在nano上安装ros（melodic，python3，opencv4最近操作）

注意，建议使用rosdepc方法，直接跳过rosdep的操作

 5，直接到

10/安装ros所需要的依赖库也变成rosdepc

Ubuntu18.04安装ROS Melodic（绕过Github无需添加节点，分分钟快速安装）_啥都会一点的程序元的博客-优快云博客-

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变化好快，以前的方法都不行了，这次装的时候jetson nano用的镜像是jetpack4.6.1的

综合参照了

基于python3的ros melodic源代码编译安装 | 码农家园

ubuntu 1804 安装基于Python3的ROS melodic - 知乎为ROS Melodic(Ubuntu18)添加Python3支持_哪个昵称没占用的博客-优快云博客_.rosinstall树莓派4B(8G)原生系统Raspbian Buster安装ROS Melodic_何为其然的博客-优快云博客_树莓派系统安装rosROS的 sudo rosdep init 的报错终极解决方案_龙翔天地的博客-优快云博客树莓派4B(8G)原生系统Raspbian Buster安装ROS Melodic_何为其然的博客-优快云博客_树莓派系统安装ros

1/配置环境

查看ubunut系统信息
（1）cat /proc/version
（2） uname -a
（3） lsb_release -a

通过对应的ubuntu版本安装对应的ROS版本，因为我的电脑为18.04，所以安装ROS melodic

2/切换清华源

原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/s124295707070/article/details/107728625

#为防止误操作后无法恢复，先备份原文件sources.list
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak    
# 新建新的源文件source.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list 

然后删除所有内容，复制以下内容

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe

保存就可以了。

sudo apt-get update

3/设置python3为默认python

原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40308540/article/details/84347471

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.6 2

解释：这里用到的是命令update-alternatives: --install 需要 <链接> <名称> <路径> <优先级>

链接：/usr/bin/python

名称：python

路径：/usr/bin/python2.7 或者/usr/bin/python3.6

优先级：1或者2（使用1和2将python3的优先级调高）

注意：每一部分都空格的，所以2.7和1中间是有空格的，而不是2.7.1

再次使用命令”python“,查看系统已经默认为python3.

4/设置ros的源

（1）设置安装源
官方安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）设置KEY

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5/安装关于python3的依赖包

如果信号有问题，切换手机热点

//更新一下
duso apt-get update
//安装
sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-wstool python3-rosinstall build-essential

下面的先不要安装
#pip3 install rosdep rospkg rosinstall_generator rosinstall wstool vcstools catkin_tools catkin_pkg -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

6/很重要的修改，针对raw.githubusercontent.com没法上

sudo rosdep init
rosdep update

如果出现错误

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python-rosdep-modules : 依赖: python-rosdistro-modules (>= 0.7.5) 但是它将不会被安装 E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)解决办法 E: 有未能满足的依赖关系。请尝试不指明软件包的名字来运行“apt --fix-broken install”(也可以指定一个解决办法)。

 ros下载过程中遇到了这个问题，用apt-get安装其他软件都会跳出一些依赖不会安装从而无法下载。

运行

1	sudo apt --fix-broken install

 如果还是不能解决，就输入下面这几行

1 2 3 4

sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info.bk sudo mkdir /var/lib/dpkg/info sudo apt-get update sudoapt-get install -f

 然后就可以用apt-get下载了。

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（1）可以进入"/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/"

或则/usr/lib/python3/dist-packages下面

查找rosdep中和raw.githubusercontent.com相关的内容，调用命令:

find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"

（2）注意修改地址为
/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/

夜可能在

/usr/lib/python3/dist-packages

自己注意查找一下

下面的

./rosdistro/__init__.py
./rosdep2/gbpdistro_support.py
./rosdep2/sources_list.py
./rosdep2/rep3.py

注意：

如果前面运行果rosdep init ，/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2./__pycache__/下面的这个也删除掉

./__pycache__/gbpdistro_support.cpython-36.pyc

./__pycache__/sources_list.cpython-36.pyc
 

文件中涉及的 URL 内容，如果是:raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master都替换成步骤1中准备的gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master即可。

修改完毕，再重新执行命令。

7/初始化 ROS

sudo rosdep init
rosdep update

如果还不行，使用以下方法

解决方案二（终极大法）：
如果还不行，手动创建20-default.list，这一步就相当于手动执行了 sudo rosdep init命令

第一步、打开终端依次执行以下命令：

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list

第二步、将以下的内容复制粘贴到新建打开的文档中并进行保存：

#os-specific listings first
yaml https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
#generic

yaml https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml
yaml https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/rosdep/python.yaml
yaml https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml fuerte
#newer distributions (Groovy, Hydro, …) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml 

第三步、sudo rosdep init命令手动执行完成，进行

rosdep update

原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42761344/article/details/115581165

8/创建一个工作空间

cd ~
mkdir ros_catkin_ws
cd ros_catkin_ws

9/下载源码和安装

参考了基于python3的ros melodic源代码编译安装 | 码农家园

rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall

如果下载失败,则运行, 可以继续下载

wstool update -j4 -t src

9/重要修改/src/catkin/bin文件夹下的所有文件,将第一行修改成python3,例如:

注意：大概有6个文件的头都需要修改！

#!/usr/bin/env python3

？？？

？？？

(1)下面方法可能会出错

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

注意，如果出错，如下：

 the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies

（2）上面如果出错，使用以下方法：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r

11/编译并安装ros

(1)bucuo

Could not find a package configuration file provided by "gazebo" with any of the following names:gazeboConfig.cmake gazebo-config.cmake 

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9
 # For developers that work on top of Gazebo, one extra package
sudo apt-get install libgazebo9-dev
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版权声明：本文为优快云博主「Jize_」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_43855855/article/details/107443865

下面有几个步骤中替换的3个包我也下载了一下，在资源中，

名字替换时修改以下即可，如noetic的文件夹后缀去掉等就行

下载地址：

jetsonnano_ros_melodic_python3_opencv4替换用的三个包-机器学习文档类资源-优快云下载

（1）关键修改，python2修改为python3

修改/home/chen/ros_catkin_ws/src/orocos_kinematics_dynamics/python_orocos_kdl下面的CMakeLists.txt中的

SET(PYTHON_VERSION 2 CACHE STRING "Python Version")

为

SET(PYTHON_VERSION 3 CACHE STRING "Python Version")

（2）关键修改，cvbridage错误

参考了

（1）

ROS cv_bridge报错：在melodic中使用python3+cv_bridge_RuiH.AI的博客-优快云博客

（2）

Ros melodic python3环境解决cv_bridge问题_Shelton.D的博客-优快云博客_cv_bridge安装

然后下载cv_bridage对应的vision_opencv（如果前面已经编译一半了，删除编译了一半的包。）

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

因为我的python是3.6.9版本的，所以注意修改

要把src//vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt中的

find_package(Boost REQUIRED python37)

改为

find_package(Boost REQUIRED python3)

然后替换掉原来src下面的 vision_opencv包

(3)修改

参考了

SLAM十四讲，第七章程序ch7报错， error: ‘CV_LOAD_IMAGE_COLOR’ was not declared in this scope_wx_polish的博客-优快云博客

src/image_transport_plugins/compressed_depth_image_transport/src/codec.cpp

约138行中的

 //cv_ptr->image = cv::imdecode(imageData, CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);

修改为

        cv_ptr->image = cv::imdecode(imageData, -1);
        // CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED  = -1 ( = cv::IMREAD_UNCHANGED),

(4)修改了compressed的值

参考了

linux mjpg-streamer安装_eric_pyt@qq.com的博客-优快云博客_mjpg-streamer

（1）方法1

在src/image_transport_plugins/compressed_image_transport/src/compressed_publisher.cpp文件的开头

添加定义

#define CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY 1
#define CV_IMWRITE_PNG_COMPRESSION 16
#define CV_IMWRITE_PXM_BINARY 32

（2）方法2，直接修改值

1）src/image_transport_plugins/compressed_image_transport/src/compressed_publisher.cpp第100行

CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY修改为1

2）

src/image_transport_plugins/compressed_image_transport/src/compressed_publisher.cpp第157行

CV_IMWRITE_PNG_COMPRESSION修改为16

(5)下面的问题由更新包来解决！！！

git clone https://github.com/ros-perception/image_pipeline

然后替换掉/home/chen/ros_catkin_ws/src/image_pipeline/下面的包

不用处理改步骤--(5丢弃)修改了image_publisher中对应的opencv版本

/home/chen/ros_catkin_ws/src/image_pipeline/image_publisher下面的CMakeLists.txt中的

find_package(OpenCV 3 REQUIRED COMPONENTS ${opencv_3_components})  

修改为

  find_package(OpenCV 4 REQUIRED COMPONENTS ${opencv_4_components}) 

不用处理改步骤--(5丢弃)添加opencv4定义

参考了

学习opencv第二章函数_fdl19881的博客-优快云博客

src/image_pipeline/image_publisher/src/nodelet/image_publisher_nodelet.cpp文件的开头添加定义

#define CV_CAP_PROP_POS_FRAMES     1    //当前帧的位置
#define CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED  -1
#define CV_LOAD_IMAGE_COLOR  1

(6)下载gazebo_ros_pkgs 并替换原来的

git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git

（7）实际编译操作为！！！！为了防止死机，用了2核，加了参数 -j2

export ROS_PYTHON_VERSION=3
 sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/melodic -j2 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/python3.6/config-3.6m-aarch64-linux-gnu/libpython3.6.so

（4）上面的编译已经应对了下面的出错，

(1)

Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'

(2)

Could NOT find PythonLibs: Found unsuitable version "2.7.17", but required
  is at least "3.6" (found /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpython2.7.so)
 

原始的编译命令为（注意不用了！！！）

 sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/melodic -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

12/配置ros

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

现在已经成功安装python3版本的ros了.

？？？

？？

13/最后测试一下小乌龟

参考了

ROS Melodic 小海龟操控笔记 - 走看看

启动 ROS Master：roscore
启动小海龟仿真器：rosrun turtlesim turtlesim_node
启动小海龟键盘控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
此时按键盘上的方向键即可操控小海龟运行

14/另外编译第208/237过程中的小问题

参考了

deepin 15.11 安装ROS，及问题_鲁班实验室的博客-优快云博客

编译，如果安装过程Processing catkin package: 'pcl_ros'
中出现下载table_scene_lms400.pcd文件而且速度很慢或下不下来，可以手动迅雷下载该文件（http://download.ros.org/data/pcl/table_scene_lms400.pcd）后放入/home/sqh/ros_catkin_ws/devel_isolated/pcl_ros/share/pcl_ros/samples/data/文件夹中（sqh换为自己的用户名）

8/