<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[chen_mp的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; chen_mp]]></copyright><item><title><![CDATA[无需联网也能高效开发：用Git 进行本地代码管理]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/158614164</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/158614164</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Tue, 03 Mar 2026 17:23:22 +0800</pubDate><description><![CDATA[很多开发者误以为 Git 必须依赖 GitHub/GitLab 才能使用。其实，Git 的核心价值在于本地版本控制。本文将带你从零开始，在不连接任何远程仓库的情况下，利用 Git 管理个人代码、实现无限回溯、分支开发，并附上独家“防丢失”备份策略。适合初学者及注重隐私的独立开发者。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[工业机器人位置准确度和重复性指标的测量方法与计算]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/141665105</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/141665105</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Thu, 29 Aug 2024 21:34:55 +0800</pubDate><description><![CDATA[位置性能代表的是机器人在工作空间内运动点的特性，对于机器人在笛卡尔空间的运动，空间坐标系的原点代表机器人的指令位置，球状的点集群表示多个实际位置。那么，机器人的位置性能的评估主要包括：机器人的指令点位置和实际点位置的之间的相对关系评估；实际点位置之间的相互关系的评估。参考国标GB/T-12642，对位置准确度和重复性指标进行介绍。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[探索编程之旅：新生入门编程的浅见]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140888284</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140888284</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Sat, 03 Aug 2024 15:40:21 +0800</pubDate><description><![CDATA[编程语言种类繁多，每种语言都有其独特的应用场景和优势。需要明白的是，语言只是工具，虽然那众多语言种类繁多，语法规则却也多有相通之处，在学习掌握基础知识的过程中，更应该体会规则中传递出来的面向对象的，模块化的思维逻辑。如果把一个项目比作人，清晰的思路是骨架经络，有了骨架经络 ，选择合适的语言便是具象化人像的血肉。因此，一定不能为了学习编程语言而学习，而是要基本实际的需求、待解决的问题，去在应用中学习成长。运用工具解决问题，是人类高级文明的本质象征。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[速度规划之：起点速度和终点速度不为零的非对称梯形速度规划]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140742316</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140742316</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Sat, 03 Aug 2024 10:03:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[梯形速度规划是一种分段的速度控制策略，如图所示，包括加速、匀速和减速三个阶段。在非对称情况下，加速和减速阶段的加速度、时间长度以及最大速度可能不同。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[matlab笔记 - 最小二乘法拟合直线的原理与实现]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140701294</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140701294</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Fri, 26 Jul 2024 23:49:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[最小二乘法拟合直线的核心思想是：给定一组数据点（xi, yi），其中i=1, 2, …, N，我们希望找到一条直线y = kx + b，使得这些点到直线的垂直距离的平方和最小。这里的k是直线的斜率，b是直线的截距。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[优快云编辑器LaTeX公式编辑格式参考]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140725668</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140725668</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Fri, 26 Jul 2024 23:48:25 +0800</pubDate><description><![CDATA[在优快云博客平台码公式可太难记格式了。优快云支持Markdown语法，并集成了MathJax库来渲染LaTeX公式，做个笔记给自己时时翻翻吧。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++学习笔记-函数模版与类模版]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140697465</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140697465</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Thu, 25 Jul 2024 19:27:45 +0800</pubDate><description><![CDATA[C++模板是C++语言中的一个重要特性，它使得代码能够重用和泛化，提高了编程的效率和代码质量。无论是函数模板还是类模板，都是编写高效、通用代码的重要工具。通过理解和掌握模板的使用，可以大大提高C++编程的灵活性和效率。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++学习笔记-基类、派生类与虚函数关系]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140674602</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140674602</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Wed, 24 Jul 2024 22:51:35 +0800</pubDate><description><![CDATA[基类（Base Class）是面向对象编程中继承的起点，它定义了派生类将继承的属性和行为。基类可以包含数据成员和成员函数，这些数据成员和成员函数可以被派生类继承和使用。基类的主要作用是为派生类提供一个共同的接口和一组基本的实现，使得派生类可以共享基类的代码和数据结构。派生类（Derived Class）是从一个或多个基类继承而来的类。在C++中，派生类通过继承机制获得基类的成员（包括数据成员和成员函数），并且可以在此基础上添加新的成员或修改继承而来的成员。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++学习笔记-内联函数使用和含义]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140674966</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140674966</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Wed, 24 Jul 2024 22:51:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[内联函数是通过在函数声明或定义前加上inline关键字来声明的。这告诉编译器该函数可能是一个好的内联候选，但请注意，这仅仅是一个请求或建议，编译器最终决定是否将其内联。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++学习笔记-operator关键字：重载与自定义操作符]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140646164</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140646164</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Tue, 23 Jul 2024 21:53:02 +0800</pubDate><description><![CDATA[操作符重载是C++语言的一个特性，它允许你重新定义或“重载”已存在的操作符（如+、-、*、/等）在特定类型上的行为。这意呀着，你可以为自定义类型（如类）定义这些操作符如何工作，使得它们能够像内置类型那样进行算术运算或逻辑操作。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++学习笔记-友元函数的定义与使用]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140646915</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140646915</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Tue, 23 Jul 2024 21:52:53 +0800</pubDate><description><![CDATA[在C++的编程世界中，友元函数（Friend Function）是一个独特而强大的特性，它打破了类的封装性，允许一个或多个非成员函数访问类的私有（private）和保护（protected）成员。友元函数不是类的成员函数，但它可以访问类的所有私有（private）和保护（protected）成员。友元函数的声明可以放在类的任何位置（但通常放在类定义的开始部分），但它们的定义（实现）必须在类定义之外进行。但是，它可以通过类的对象来访问类的成员。如果类B是类A的友元，那么类B的子类不会自动成为类A的友元。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++学习笔记-用const修饰的类成员函数]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140507595</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140507595</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Sat, 20 Jul 2024 17:21:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[在C++编程中，const关键字扮演着多重角色，其中之一就是用于修饰类的成员函数，以表明该函数不会修改类的任何成员变量（无论是数据成员还是静态成员）。使用const成员函数可以提高代码的可读性和安全性，特别是在多线程环境中，还能帮助编译器优化代码。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++学习笔记-C++11中的智能指针]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140573984</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/140573984</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Sat, 20 Jul 2024 17:20:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[智能指针是C++的特性用法，是一个类似指针功能的类对象，其目的是为了更好的管理动态分配的内存，避免出现内存泄漏、悬空指针等问题。C++11的标准库里提供了三种智能指针模板类，分别是std::unique_ptr、std::shared_ptr 和 std::weak_ptr(C++11摒弃了auto_ptr)，这里重点关注unique_ptr指针定义和用法。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[蒙特卡洛法求解机械臂工作空间（以IRB4600型工业机械臂为例）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/139200122</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/139200122</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Tue, 28 May 2024 19:23:31 +0800</pubDate><description><![CDATA[工作空间是衡量机器人工作能力的一个重要的运动学指标，蒙特卡洛法是一种随机模拟方法，用于在计算机上估计某些统计量，对于要估计的统计量，通过模拟大量的随机抽样，并计算这些样本的随机值来估算这个统计量的值。在以IRB4600型机械臂为例的求解过程中，随机工作点的数目设置为3000，为每个关节角在转动的角度范围内随机生成3000个点，形成3000组关节角，并正解成笛卡尔空间的位置绘制出来，所形成的包络面如下图所示，所有离散点包络的范围及机器人的工作空间范围。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[STM32开发笔记-新建标准库工程]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/138446123</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/138446123</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Sun, 05 May 2024 22:11:48 +0800</pubDate><description><![CDATA[STM32开发一般包括三种方式：基于寄存器开发、基于标准外设库开发、基于HAL库开发，这里记录基于标准外设库的工程新建过程]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[机械臂标准DH建模及正运动学分析（以IRB4600型工业机械臂为例）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/138451124</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/138451124</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Sun, 05 May 2024 22:09:06 +0800</pubDate><description><![CDATA[对于工业机械臂而言，运动学是不考虑力学特性的情况下对机械臂的几何参数与其位置、速度、加速度等运动特性的关系研究。DH建模是运动学的基础，全称为Denavit-Hartenberg建模方法，是一种广泛应用于机器人运动学中的建模技术。该方法通过在每个连杆上建立坐标系，并利用齐次坐标变换来实现连杆之间的坐标转换。通过依次变换，可以推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。以IRB4600型六自由度工业机械臂为例，选择标准DH建模方法，建立其正运动学模型。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[matlab笔记-椭圆方程的参数拟合及长短轴和面积计算]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/135184611</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/135184611</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Mon, 25 Dec 2023 08:57:58 +0800</pubDate><description><![CDATA[y+1=0的椭圆，参数ABCDEF未知待求。那么就可以通过matlab自带的非线性拟合函数nlinfit，带入离散的xy数据，反向求出ABCDEF这6个系数的值，这样，你就得到了最可以符合数据分布的一个椭圆方程。参数拟合，即假定已知了很多组x,y的坐标数据，并发现数据的分布规律和椭圆类似，我们先假设有一个方程表达式为A。计算出ABCDEF这6个系数的值后，椭圆的一般方程就确立了。这里已经将拟合出来的椭圆方程系数并化简成标准形式,F=1。其中，x，y分别是x轴坐标值，y轴坐标值两个变量；]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[坐标变换基础-绕旋转轴旋转与旋转矩阵之间的转换关系]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/135049930</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/135049930</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Mon, 25 Dec 2023 08:56:20 +0800</pubDate><description><![CDATA[在三维空间中，我们经常需要描述物体的旋转。最常用的旋转描述方式一种是旋转矩阵。另一种就是通过旋转轴和旋转角度来描述。旋转矩阵综合描述了向量绕参考坐标系各个基准轴的旋转角度；而旋转轴和旋转角度顾名思义描述的是空间向量在空间上绕旋转轴（向量）的旋转角度。这里将探讨旋转轴和旋转矩阵之间的转换关系。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[算法笔记【8】-合并排序算法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/134066489</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/134066489</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Sun, 29 Oct 2023 18:45:06 +0800</pubDate><description><![CDATA[合并排序算法通过采用分治策略和递归思想，实现了高效、稳定的排序功能。本文将深入探讨合并排序算法的原理、实现步骤，并讨论其优缺点。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[算法笔记【7】-直接插入排序算法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/134066534</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/chen_mp/article/details/134066534</guid><author>chen_mp</author><pubDate>Sun, 29 Oct 2023 17:44:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[在排序算法中，直接插入排序是一种基本而常用的排序方法。它通过不断将待排序数组中的元素插入到已排序部分的合适位置，逐步构建有序数组。本文将详细介绍直接插入排序算法的原理、实现步骤，并讨论其优缺点。]]></description><category></category></item></channel></rss>