ROS系统学习笔记：bag的录制和播放

在机器人操作系统（ROS）中，rosbag是一个基于ros系统的话题数据录制和回放工具，在实际应用中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，常用于初始数据采集及DEBUG。bag文件作为一种用于记录、存储和重放ROS话题（Topics）、服务（Services）和动作（Actions）的数据容器，极大地便利了数据的收集、分析和调试过程。
常用到的指令包括：

• record：用指定的话题录制一个 bag 包
• info：显示一个 bag 包的基本信息，比如包含哪些话题
• play：回放一个或者多个 bag 包
• reindex：重新索引一个或多个损坏 bag 包

一、bag录制

要录制bag文件，你可以使用rosbag record命令，后面跟上你希望录制的话题名。当然，bag录制可以有录制所有话题、指定话题，指定路径和数据包名称等操作，具体如下。

录制所有话题数据

rosbag record -a

录制指定话题数据

rosbag record <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> ...

指定数据包名称

rosbag record  -O <bagname> <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> ...

注意：-O需要大写

二、bag信息查看

rosbag info指令可以数据包中包含的话题名称，话题数量，话题消息类型等信息:

rosbag info <bagname> 

三、bag播放

回放指定bag

rosbag play <bagname> 

回放当前目录下所有bag

rosbag play *

从指定时间(n = 指定时间s)开始回放bag

rosbag play -s n <bagname>

延时指定时间(n = 延时时间s)开始回放bag

rosbag play -d n <bagname>

播放指定时间(n = 指定秒数)的bag

rosbag play -u n <bagname>

从指定时间(n = 开始时间s)开始播放指定时间(m = 指定播放时间s)的bag

rosbag play -s n -u m <bagname>

按指定倍率(n = 倍率)回放bag

rosbag play -r n <bagname>

注意事项

• 确保.bag文件的路径是正确的，否则rosbag play命令会报错找不到文件。
• 播放.bag文件时，ROS系统会模拟原始数据发布的时间戳，因此数据将按照它们在.bag文件中记录的顺序和时间间隔被回放。
• 如果你在播放.bag文件时遇到问题，检查ROS版本是否与.bag文件的兼容性，以及是否所有必要的ROS包都已正确安装

四、bag修复

回放不成功，提示 reindex ，则:

rosbag reindex  <bagname>

五、总结

通过rosbag工具，ROS用户能够轻松地录制和播放ROS系统中的重要数据，这对于数据分析、算法测试和系统调试等任务至关重要。要更全面更好地理解和使用ROS中的bag文件，或者需要进一步了解ROS相关内容，可详细参考ROS官网。