动次打次动次打次

文章目录[Navigation Stack(meta package)](https://github.com/ros-planning/navigation)工作原理move_basecostmapMapServerAMCLNavigation Stack(meta package)A 2D navigation stack that takes in information from od...

文章目录SLAMMap常用SLAM算法Gmapping计算图Gmapping ServiceGmapping ParamKarto(比较早)计算图SLAMSLAM ：Simutaneous Localization And Mapping本文主要关注的是SLAM的工程上的实现。SLAM的字面意思就是同步定位和建图，最主要的任务就是定位和建图，且要满足同时的要求。所以SLAM是指机器人在未知的...

文章目录TFTF树TF消息格式TransformStamped.msgtf/tfMessage.msg & tf2_msgs/TFMessage.msgtf in C++TF相关数据类型tf::TransformBroadcaster类tf::TransformListener类tf in pythonTF相关数据类型tf.transformations 库tf.TransformList...

文章目录rospy的不同demo演示topic_demo1. package2. msg3. pytalker.py4. pylistener.py5. CMakeLists.txt & package.xmlservice_demo1. package2. srv3. server.py4. client.py5. CMakeLists.txt & package.xmlros...

文章目录Client Libraryrospyrospy-Node 相关rospy-Topic 相关rospy-Service 相关rospy-Param 相关rospy-Time 相关Client Library这个概念和我们理解的API的概念很类似。本质上就是一个提供ROS编程的库。例如：建立node，发布消息，调用服务。它封装了底层的操作流程，方便我们去写代码，去调用。客户端库有多个版...

文章目录roscpp的不同demo演示topic_demo1. package2. msg3. talker.cpp4. listener.cpp5. CMakeLists.txtservice_demo1. package2. srv3. server.cpp4. client.cpp5. CMakeLists.txt & package.xmlparam_demoroscpp的不同d...

文章目录Client Libraryroscppros::init()ros::NodeHandle Classros::master Namespaceros::this_node Namespaceros::service Namespaceros::paramros::names NamespaceClient Library这个概念和我们理解的API的概念很类似。本质上就是一个提供RO...

ROS常用工具仿真：Gazebo调试、可视化：Rviz、rqt命令行工具：rostopic、rosbag…专用工具：Moveit！Gazebo机器人仿真工具、ODE物理引擎、用于动力学，导航，感知等任务的模拟RVizThe Robot Visualization tool 可视化工具 方便监控和调试把一些抽象的传感器信息以图像的方式传送给我们，便于进行开发和调试rqt可视...

文章目录通信方式（接上）ServiceTopic VS Servicesrv注意常用命令Parameter Server在命令行中的操作在launch文件中的操作在API修改Actionaction举例本节沿上节继续介绍通信架构方面的内容通信方式（接上）Service之前所说的topic是采用发布订阅的方式，但有些时候这种单向的消息传输不能满足我们的需求。ROS中的同步通信方式，Node...

文章目录通信架构节点管理器节点管理器（master）roscorenodenode的启动roslaunch举例：pr2启动运行的node通信方式Topic举例：摄像头信息传递过程总结Message举例：具体一个msg文件如何组织相关命令ROS 通信架构，即计算图层的概念。一个机器人想要完整运行起来，涉及到多个传感器和各种设备。要保证这些设备进程及各个传感器进程之间的通信，就需要用到ros。通...

安装虚拟机VMware 15.5安装Ubuntu系统16.04系统镜像下载地址进入终端添加sources.list(官网提供)（教学视频中不可用，原因不明）sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ro...

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