配置ROS工作环境以及简单介绍文件系统（二）

安装完ROS操作系统之后，先要对脚本环境进行相应的配置。为了确保已经正确设置了类似于ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，在终端输入命令

$ export | grep ROS

如果发现没有配置，我们就需要'source'某些'setup.*sh'文件了。通过ubuntu上的apt工具安装好ROS操作系统后，我们将在'opt/ros/indigo/'目录下看到setup.*sh文件。在这里我安装的系统是ROS Indigo，执行如下命令：

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

在每次打开终端时你都需要先运行上面这条命令后才能运行ros相关的命令，为了避免这一繁琐过程，你可以事先在.bashrc文件（初学者请注意：该文件是在当前系统用户的home目录下）中添加这条命令，这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境。

接下来我们需要创建ROS工作空间，对于ROS Indigo版本的系统建议创建catkin工作空间。执行如下命令

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

通常在 src目录下没有任何软件包，只有CMakeLists.txt文件。我们可以尝试进行编译：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

得到结果是

/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

这里<youruser>是当前计算机用户名。

至此ROS工作环境已经搭建完成。

接下来简单介绍ROS的文件系统，以及命令行工具rosls，roscd，rospack的使用。

文件系统的概念

Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
Manifest (package.xml): 清单，是对于'软件包'相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

ROS提供了专门的命令工具，方便管理文件系统。

1、rospack命令

rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。用法：

# rospack find [包名称]

如果输入命令

$ rospack find roscpp

输出

/opt/ros/indigo/share/roscpp

2、roscd命令

roscd是rosbash命令集中的一部分，是直接切换（cd）工作目录的命令。用法：

# roscd [本地包名称[/子目录]]

示例：

$ roscd roscpp

应该输出：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

在这里，YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp和之前使用rospack find得到的路径名称是一样的。

我们可以使用pwd命令查看当前的工作目录。

roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包，要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。

命令行输入：

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

输出：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

3、roscd log命令

roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录。

4、rosls命令

用法：

# rosls [本地包名称[/子目录]]

举例说明：

$ rosls roscpp_tutorials

应该输出：

cmake  package.xml  srv

此外，一些ROS工具支持TAB 自动完成输入的功能。当我们要输入一个软件包名称时， TAB键可以自动补充完整名称，大大提高我们输入命令行代码的效率。

备注：

ROS命令工具的的命名方式：
rospack = ros + pack(age)
roscd = ros + cd
rosls = ros + ls
这种命名方式在许多ROS命令工具中都会用到。