Wifi小车之 - 综合调试篇

2011-11-07

之前路由连接51板串口发送字符的测试不成功，想起liuhuiviking的博文提到要串接一个1k的电阻，电阻这个小东西啊，几分钱一只，但不知道哪里有卖，只有求助万能的淘宝。收到电阻之后马上接起来，发现还是不行，后来尝试了好多方法，终于在一块6块钱的最小系统板上测试成功，而且是不用串接电阻的。之前失败的原因，可能是我那块30块的开发板上面集成了USB-TTL，而且USB兼供电，可能会对串口接收产生冲突吧。

买电阻的时候顺便也买了一个15块钱的9g舵机，经过一轮查找资料，编写代码和测试，终于完成了舵机的51程序，在我那块30元的开发板P0口测试成功（P0有1k上拉电阻），但是在我那块6元的最小板死活都不行，P0, P1, P3都试过，1k，5K都试过。最后无意中改用电池供电的时候居然成功了（P0口上拉5k电阻）！估计是6元的最小板用料比较省，电源的滤波不行，而舵机对电源的要求比较高，所以导致用USB线供电时怎么都不行。

到此51最小系统的程序就全部测试完，准备开始组装小车啦。

源代码如下：

/*预处理命令*/

#include <reg52.h>  //包含单片机寄存器的头文件

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define motor P1

/***L298N接法

IN1 > P10

IN2 > P11

IN3 > P12

IN4 > P13***/

uchar serVal, hvc, lvc, angleValue;

sbit steeringGearSignal=P0^0;

bit PWMCTL=0;

 

/********************************************************************

* 名称 : Com_Init()

* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断

* 输入 : 无

* 输出 : 无

***********************************************************************/

void Com_Init()

{

motor=0xff;

TMOD=0x20;   //用定时器设置串口波特率

TH1=0xfd;   //256-11059200/(32*12*9600)=253 (FD)

TL1=0xfd;

TR1=1;

REN=1;          //串口初始化

SM0=0;

SM1=1;

EA=1;           //开启总中断

ES=1;  

}

/********************************************************************

* 名称 : Timer0Init()

* 功能 : 舵机PWM中断初始化

* 输入 : 无

* 输出 : 无

***********************************************************************/

void Timer0Init()

{

//0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms

//0.1ms初始值 FFA3, (12n/11059200=0.1/1000, n=92, X=65535-92=65443 > FFA3)    

    steeringGearSignal=0; 

angleValue=15;//初始90度

TMOD |= 0x01;  //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响

TH0=0xFF;      //给定初值，0.1ms中断

TL0=0xA3;

EA=1;            //总中断打开

ET0=1;           //定时器中断打开

TR0=1;           //定时器开关打开                                   

}

 

/********************************************************************

* 名称 : SteeringGear()

* 功能 : 舵机PWM中断

* 输入 : 无

* 输出 : 无

***********************************************************************/

void SteeringGear() interrupt 1

{

    TH0=0xFF;//重置计时器初始值

    TL0=0xA3;

 

     if (PWMCTL)//正在输出高电平

    {

        if(++hvc>=angleValue){//开始输出低电平

PWMCTL=!PWMCTL;

lvc=0;

steeringGearSignal=0;

}else

steeringGearSignal=1;

}else{//正在输出低电平

if(++lvc>=200){//开始输出高电平

PWMCTL=!PWMCTL;

hvc=0;

steeringGearSignal=1;

}else

steeringGearSignal=0;

}

}

 

/********************************************************************

* 名称 :SteeringGearUp()

* 功能 : 舵机向上转。

* 输入 : 无

* 输出 : 无

***********************************************************************/

  void SteeringGearUp()

{

    if(angleValue>5)

angleValue--;

serVal=0xFF; //清除缓存，不然会一下子调到尽头

}

 

/********************************************************************

* 名称 :SteeringGearDown()

* 功能 : 舵机向下转。

* 输入 : 无

* 输出 : 无

***********************************************************************/

  void SteeringGearDown()

{

    if(angleValue<25)

angleValue++;

serVal=0xFF; //清除缓存，不然会一下子调到尽头

}

 

/********************************************************************

* 名称 : ser()

* 功能 : 串口中断接收数据

* 输入 : 无

* 输出 : 无

***********************************************************************/

void ser() interrupt 4

{

RI=0;

serVal=SBUF;

}

 

/*********************************************************************************

** 函数名称 ： main(void)

** 函数功能 ： 主函数

*********************************************************************************/

void main()

{

    Com_Init();//串口初始化

    Timer0Init();//舵机初始化

while(1)

{

switch(serVal-48) //ASCII字符码

{

case 0: motor=0xff; break; //11111111，停止

case 1: motor=0xf5; break; //11110101，前进

case 2: motor=0xf7; break; //11110111，左转

case 3: motor=0xfa; break; //11111010，后退

case 4: motor=0xfd; break; //11111101，右转

case 5: SteeringGearUp(); break;

case 6: SteeringGearDown(); break;

default:break; 

}

}

}