ros gazebo 运行

1. roslaunch cvg_sim_gazebo ardrone_testworld.launch

   • 运行gazebo仿真环境和ardrone模拟器；
   • roslaunch是一系列的rosrun命令的集成；
   • 由.bashrc配置文件可知，仿真文件放置在~/tum_simulator_ws文件下；
   • 经过编译，cvg_sim_gazebo 是项目， ardrone_*.launch 是加载的环境文件；放置在tum_simulator_ws/src/tum_simulator/cvg_sim_gazebo/launch文件夹下；tum_simulator_ws/src/tum_simulator/cvg_sim_gazebo/worlds放搭建的环境；
   • 所以将自己新搭建的环境放在worlds文件下，并且在相应的.launch文件中修改加载的.world文件。

2. 新打开一个终端，输入：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   因为source ~/tum_simulator_ws/devel/setup.bash会覆盖catkin中的配置，所以在tum打开之后重新加载一下catkin的环境变量。并且，如果关掉gazebo终端，则虚拟环境会关闭，所以需要重新打开一个终端；

3. cd到catkin_ws文件下，catkin_make编译一下自己的工程

4. rosrun opt_drone optdrone

   • 运行自己的工程opt_drone，编译后生成optdrone可执行文件；
   • 自己的工程放在catkin_ws/src下；
   • CMakeLists.txt 类似于make文件，声明工程、需要的包、依赖、以及编译后的可执行文件，此处为optdrone。