CH_monsy的博客

VS2017逐步配置OpenCV教程VS2017逐步配置OpenCV教程VS2017逐步配置OpenCV教程一、配置环境二、下载OpenCV安装包1.OpenCV官网下载2.百度网盘下载OpenCV安装包二、解压并安装OpenCV1.选择路径2.配置系统环境变量3.文件转移与系统配置三、VS2017内部配置四、测试众所周知，OpenCV框架最初出现在C++中，虽然现在python已经封装了大部分opencv的功能包，博主也在python中尝到了配置OpenCV和平时使用的甜头，但是部分应用场景下基于p

基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录1.安装基础编译工具2.配置Eigen3代码库3.配置Pangolin4.配置Sophus5.配置OpenCV6.配置PCL7.创建ROS空间8.配置ORBSLAM2源码8.配置usb_cam ROS功能包9.ORBSLAM2运行方法10.总结

[ORBSLAM2源码笔记（2）]ORBextractor.cc文件解析-24 计算特征点方向computeOrientation()5 计算特征点描述子computeOrbDescriptor()6 提取特征点的主函数void operator()()7 ORBextractor类与其他类之间的调用关系7.1 Frame类构造函数->提取特征点7.2 Tracking类构造函数由于内容较多，下面的内容继续[ORBSLAM2源码笔记（2）]ORBextractor.cc文件解析-1中的内容进行记录。

[ORBSLAM2源码笔记（2）]ORBextractor.cc文件解析-1根据图像数据流的的输入顺序，每帧图像数据首先输入到ORBextractor.cc文件中进行处理，下面将以数据的流向为线索展开对ORBextractor.cc代码的学习和记录。1 构造函数ORBextractor()FAST特征点和ORB描述子本身不具有尺度信息，但是ORBextractor通过构建图像金字塔来得到特征点的尺度信息，图片输入后，首先逐级缩放构建图像金字塔，金字塔中的层级越高，图片分辨率越低，ORB特征点相对越大。

[ORBSLAM2源码笔记1]Introduction1.ORBSLAM2变量命名规则2.多线程机制3.多线程中的锁机制4.ORBSLAM2主类System经过了高博老师《视觉SLAM14讲》的学习，从本次博客开始，准备正式开始学习ORBSLAM2源码，并在博客中进行源码笔记和记录。源码学习过程也借鉴了不少大佬的博客、视频以及学习资源，在此不一一列举，respect！首先和看一篇论文一样，Introduction是了解论文的入口，同样地，作为一套成熟规范的C++源码，在正式开始阅读ORBSLAM2

Ubuntu18.04下Azure Kinect DK深度相机 SDK以及ROS驱动配置安装前准备：–需要提前安装好ROS Melodic版本，可参考安装教程–需要提前完成Azure Kinect SDK的安装，可参考lucky li的博客文章–测试SDK中的k4aviewer能够正常启动并显示相机图像数据后开始以下配置工作1.创建ROS工作空间#建立并进入工作空间文件夹mkdir -p catkin_ws/src#初始化工作空间cd catkin_ws/srccatkin_init

[视觉SLAM十四讲（2）踩坑记录]第5讲：导入模板类Sophus库fatal error:sophus/se3.hpp:没有那个文件或目录问题描述：在学习SlamBook2-ch5中对sophus李代数运算包内容时，从github上按照正常流程下载sophus源码并编译，编写好相关代码后make报错：fatal error:sophus/se3.hpp:没有那个文件或目录解决方法：按照正常流程进入sophus库进行编译后，增加install流程进行安装后，再次在ch5的项目中进行make

[视觉Slam十四讲踩坑]SlamBook2踩坑记录：Fatal error :Eigen/core没有那个文件或目录问题描述：在学习SlamBook2-ch3中对Eigen矩阵运算包内容时，编写好相关代码后make报错：[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o/home/chen/桌面/SLAMBook/ch3/useEigen/useEigen/src/eigenMatrix.cpp:6:1

深度图像转换为点云数据计算原理及代码实现1.开发环境2. 深度图转点云计算原理3.代码实现3.1 头文件Depth_TO_PointCloud.h3.2Depth_TO_PointCloud.cpp1.开发环境-Visual Studio2017-PCL1.9.0关于VS2017下配置PCL相关环境的方法可以参考文章：链接: VS2017配置PCL1.9（win10环境)2. 深度图转点云计算原理深度图转为点云说白了其实就是坐标系的变换：图像坐标系转换为世界坐标系。变换的约束条件就是相机内

基于OpenCV和KinectSDK实现Azure Kinect DK实时获取RGB、深度图像及红外图像、交互式数据采集将图片数据保存本地 基于OpenCV和KinectSDK实现Azure Kinect DK实时获取RGB、深度图像及红外图像、交互式数据采集将图片数据保存本地1.采集效果图2.深度图计算原理3.代码主要函数及其功能3.1配置并启动Kinect设备3.2声明数据结构3.3创建txt文件流3.4 循环获取每一帧的图像3.5数据格式转换3.6通过捕获键盘进行交互式数据采集4.完整代码4.1头文