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CANopen学习笔记1. TPDO和RPDO都是针对从站来说的，协议上没有有讲任何一个关于主站的概念，协议就只是定义从站，没有定义主站任何东西。TPDO：从站-RPDO：主站-2. PDO的COB-ID是用来唯一标识一个PDO报文的，不同的PDO设置不同的COB-ID。3. 主站和从站的通信过程基本是这样的：    a.主站检测从站是否在线；    b

CAN总线采用差分信号传输，通常情况下只需要两根信号线（CAN-H和CAN-L）就可以进行正常的通信。在干扰比较强的场合，还需要用到屏蔽地即CAN-G（主要功能是屏蔽干扰信号），CAN协议推荐用户使用屏蔽双绞线作为CAN总线的传输线。    在“隐性”状态下，CAN-H与CAN-L的输入差分电压为0V（最大不超过0.5V），共模输入电压为2.5V。    在“显性”状态下，CAN-H与CA

一、CanOpenn    CAL提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义CMS对象的内容或者正在通讯的对象的类型。而这正是CANopen切入点。n    CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。n    CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），对象字典

原文：https://race604.com/ble-advertising/?utm_source=tuicool&utm_medium=referral从上一篇 GATT Profile 简介中提到过，BLE 设备工作的第一步就是向外广播数据。广播数据中带有设备相关的信息。本文主要说一下 BLE 的广播中的数据的规范以及广播包的解析。广播模式BLE 中有两种角色 Cen