PR2 Simulator 安装过程中遇到的一些问题。

登龙

于 2019-08-08 20:26:57 发布

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分类专栏：登龙文章标签： ROS 机器人

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/cdeveloperV/article/details/98884570

在学习ROS并尝试安装PR2模拟器时，遇到了gazebo_ros_pkgs的依赖问题，通过aptitude解决依赖后，重新安装ROS_Base。安装PR2模拟器时，需在.zshrc中调整设置以支持通配符安装。成功启动PR2并能通过键盘控制其移动和旋转。更多PR2学习笔记将在GitHub和微信公号更新。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

学习完 ROS Wiki 的基础教程后，我下一步选择学习 PR2 模拟器：

http://wiki.ros.org/pr2_simulator/Tutorials

于是就按照官网找到这个教程，但是要先安装 PR2 和 gazebo_ros 包才可以，这里记录下自己的安装过程和踩过的坑。

一、安装 gazebo_ros_pkgs

运行教程中的第一行命令：

$ roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
[empty_world.launch] is neither a launch file in package [gazebo_ros] nor is [gazebo_ros] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

这个原因是 gazebo_ros_pkgs 未安装，那就按照 gazebo 给的安装教程来安装它：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

可是期间出现了依赖问题，我就换 Aptitude 安装来自动安装依赖关系：

sudo apt install aptitude

然后重新安装 gazebo-ros 包：

sudo aptitude install ros-kinetic-gazeb

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