ROS 机器人技术 - ROS 与 PCL 的点云类型转换

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于 2020-07-27 22:27:12 发布 · 710 阅读

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#ROS #机器人

本文介绍了如何在ROS和PCL之间进行点云数据类型的转换，包括从ROS的sensor_msgs::PCLPointCloud2转换到PCL的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>，以及反之的转换过程。此外，还涉及了sensor_msgs::PCLPointCloud2与pcl::PCLPointCloud2之间的转换操作，这些转换在图像和点云融合的节点中非常实用。

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在图像和点云的融合节点中，做了一个点云格式的转换：

ROS 点云 sensor_msgs::PointCloud2 -> PCL 第一代点云 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ

这里记录下常用的 ROS 和 PCL 之间的转换。

1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PointCloudpcl::PointXYZ

把 ROS PointCloud2 转为 PCL 第一代 PointCloud，方便用 PCL 库处理：

void pcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T> &);

比如：

// ROS 点云
sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg;

// PCL 第一代点云
pcl::PointCloud<pcl

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