ROS 机器人技术 - ROS 与 PCL 的点云类型转换

在图像和点云的融合节点中，做了一个点云格式的转换：

• ROS 点云 sensor_msgs::PointCloud2 -> PCL 第一代点云 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ

这里记录下常用的 ROS 和 PCL 之间的转换。

1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PointCloudpcl::PointXYZ

把 ROS PointCloud2 转为 PCL 第一代 PointCloud，方便用 PCL 库处理：

void pcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T> &);

比如：

// ROS 点云
sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg;

// PCL 第一代点云
pcl::PointCloud<pcl::<