Autoware 标定工具 Calibration Tool Kit 联合标定 Robosense-16 和 ZED 相机！

一、安装 Autoware & ZED 内参标定 & 外参标定准备

之前的这篇文章：Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定！ 记录了我用 Autoware 标定相机和雷达的过程，虽然用的不是 Calibration Tool Kit 工具，但是博客里面的以下章节也适用本次的 Calibration Tool Kit ：

• 一、编译安装 Autoware-1.10.0
• 二、标定 ZED 相机内参
• 3.1 联合标定准备

如果你是第一次看这篇 Calibration Tool Kit 联合标定的博客，建议先按照之前的博客安装 Autoware、标定 ZED 内参和做好外参标定的准备（标定板，录制标定包等），最好用上篇博客的方法标定一次。

这篇博客我就直接开始介绍使用 Calibration Tool Kit 标定雷达和相机外参的过程！

二、Calibration Tool Kit 联合标定雷达和 ZED 相机

2.1 启动 Autoware

先启动 Autoware-1.10.0，启动过程中可能需要输入 root 密码：

# 1. 进入 autoware 的 ros 目录下
cd autoware-1.10.0/ros

# 2. source 环境，zsh 或 bash
source devel/setup.zsh[.bash]

# 3. 启动主界面
./run

切换到 Sensing 选项卡：

2.2 回放雷达相机 Bag

这里回放时需要更改雷达的话题为 /points_raw，因为这个工具订阅的雷达主题是固定的：

rosbag p