ROS 初级 - 文件系统工具

1、准备

这篇文章介绍 ROS 文件系统相关工具的使用，需要提前安装个 pkg：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

2、ROS 文件系统基本概念

• Package：ros pkg 是 ros 中代码的基本组织结构，每个包中都包含库文件，可执行文件，脚本和其他文件。
• Manifests（package.xml）：这个文件定义了 ros 包的基本属性，包括 pkg 的依赖关系，维护者，版本，license 等信息。

3、文件系统工具

ros 提供了 roscd，rosls 等命令来代替 shell 中的 cd，ls 等，可以非常方便我们在 ros 环境中使用，下面分别来学习常用的基础 ros 工具。

3.1 rospack

rospack 可以得到一个包的信息，比如用 find 来得到一个包的路径：

rospack find [pkg name]

例如：

rospack find roscpp