Ubuntu 16.04 安装 PCL 库并测试

最新推荐文章于 2024-11-10 11:03:35 发布

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最新推荐文章于 2024-11-10 11:03:35 发布 · 533 阅读

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#image #cloud point #fusion

本文记录在Ubuntu 16.04上安装PCL（Point Cloud Library）的过程，包括配置依赖包、编译源码以及测试步骤。在安装过程中，由于网络问题未能通过预编译包完成，故选择了从源码编译，整个过程顺利。在测试阶段，创建了一个test_pcl文件夹，编写并编译了源码，最终成功运行了一个PCL demo，显示了一个可交互的点云窗口。

最近在做点云和图像融合方面的算法，需要使用一个 PCL（Point Cloud Lib）点云库，记录下安装过程。

PCL 官网提供了编译好的包，但是网络不好，没有安装成功，所以就直接从源码编译了，一路顺利，没有错误。

1、配置依赖包

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libflann1.8 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2、编译源码

clone 源码到用户主目录：

cd ~/
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

使用 CMake 编译，创建 build 文件夹，并进入：

cd ~/pcl
mkdir build
cd build

cmake 配置：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

编译，要挺久的：

make

然后 sudo 安装：

sudo make install

3、测试

在用户主目录下建立 test_pcl 文件夹：

mkdir ~/test_pcl
cd test_pcl

建立 test_pcl.cpp 文件：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
int main(int argc, char *<