简易PID_

最新推荐文章于 2024-08-08 08:30:54 发布

ccy764417301

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/ccy764417301/article/details/85043576

本文详细介绍了一种PID控制器的参数设置与实现方法，通过具体的代码示例，展示了如何初始化PID控制器并进行实时的速度控制。文章深入探讨了比例(P)、积分(I)、微分(D)三个关键参数的作用及调整策略。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

pid.Kp=0.2;
pid.Ki=0.04;
pid.Kd=0.2; //初始化过程
if(abs(pid.err)>200)
{
index=0;
}
else
{
index=1;
pid.integral+=pid.err;
}
pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
struct _pid
{
float SetSpeed; //定义设定值
float ActualSpeed; //定义实际值
float err; //定义偏差值
float err_next; //定义上一个偏差值
float err_last; //定义最上前的偏差值
float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
}pid;
void PID_init()
{
pid.SetSpeed=0.0;
pid.ActualSpeed=0.0;
pid.err=0.0;
pid.err_last=0.0;
pid.err_next=0.0;
pid.Kp=0.2;
pid.Ki=0.015;
pid.Kd=0.2;
}

float PID_realize(float speed)
{
pid.SetSpeed=speed;
pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
float incrementSpeed=pid.Kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.Ki*pid.err+pid.Kd*(pid.err-2*pid.err_next+pid.err_last);
pid.ActualSpeed+=incrementSpeed;
pid.err_last=pid.err_next;
pid.err_next=pid.err;
return pid.ActualSpeed;
}

int main()
{
PID_init();
int count=0;
while(count<1000)
{
float speed=PID_realize(200.0);
printf("%f\n",speed);
count++;
}
return 0;
}