【Simulink教程案例53】倒立摆平衡车控制系统simulink建模与仿真1——倒立摆VR模型建立

已于 2023-11-21 01:35:38 修改
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分类专栏： ★教程3:Simulink入门60例 文章标签： vr simulink建模 simulink入门案例 simulink 倒立摆VR模型 虚拟现实
于 2023-11-21 01:03:22 首次发布
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本教程介绍了如何使用Simulink结合虚拟现实技术建立倒立摆模型。讲解了倒立摆的基本结构，通过Simulink的VR建模技术，使用户能直观地观察和控制系统的动态变化。教程涵盖了动力学方程、VR模型建立以及Simulink中的VR建模步骤。

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【Simulink教程案例55】倒立摆平衡车控制系统simulink建模与仿真3——完整控制系统建模与仿真
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
11-26 1516
欢迎订阅倒立摆系统是一个典型的非线性、不稳定系统，具有广泛的应用背景，如机器人行走、航空航天等。线性二次型调节器（Linear Quadratic Regulator，简称LQR）是一种最优控制策略，适用于线性系统。
【Simulink教程案例54】倒立摆平衡车控制系统simulink建模与仿真2——通过接口对倒立摆VR模型进行控制
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
11-21 1344
如上面红色箭头，一个是控制小车移动，一个是控制倒立摆旋转，这两个接口。在下一个课程，我们设计一个简单的控制器，实现小车倒立摆的平衡控制。可以看到，其图标栏，出现了2个输入接口的信息。我们可以看到，小车发生了位移，倒立摆也出现了旋转。
平衡车的建模与控制
qingfengxd1的博客
06-23 3559
选择一款平衡车（如：小米九号平衡车等），并估计平衡车的关键参数。完成以下工作：1. 建立平衡车模型；2. 设计反馈控制器，实现平衡车静止状态下的平衡控制；3. 讨论以上设计反馈控制器的性能。 344-可以交流、咨询、答疑两轮自平衡车控制系统具有明显欠驱动的特点，平衡车的直接动力来源就是左右两个电机，假设以左右电机转矩为系统输入量，整个控制系统就是通过调整左右电机转矩达到稳定平衡状态，而系统的输出变量明显较多，如车身倾斜角度、倾斜角速度、车轮转角、车轮转角速度等，对于这种本身高度不稳定的系统，合适的控制算法是
二轮车平衡车轨迹跟踪的Simulink仿真
heavy_truck的博客
12-17 7162
轨迹追踪控制手段非常之多，PID控制是最简单的，但其误差较大，还需研究其他控制方法。联系作者：QQ 1558226345。
基于simulink的倒立摆平衡车稳定性控制+仿真录像
10-21
1.版本：matlab2021a，我录制了仿真操作录像，可以跟着操作出仿真结果 2.领域：倒立摆平衡车稳定性控制 3.内容：基于simulink的倒立摆平衡车稳定性控制,并进行三维虚拟现实动画显示 4.适合人群：本，硕等教研学习使用
基于Matlab GUI平衡车一阶倒立摆仿真
TechPulseZ的博客
08-07 616
通过控制倒立摆的角度来控制小车的运动轨迹，实现了平衡车的一阶倒立摆控制算法，并加入GUI界面进行交互。本文介绍了Matlab GUI平衡车一阶倒立摆仿真的实现过程和源代码，通过控制倒立摆的角度来控制小车的运动轨迹，实现了平衡车的一阶倒立摆控制算法。m1和m2表示小车和摆杆的质量，l表示摆杆的长度，b1和b2表示小车和摆杆的摩擦系数，g表示重力加速度。本文将介绍基于Matlab GUI平衡车一阶倒立摆仿真的实现过程和源代码，主要是通过控制倒立摆的角度来控制小车的运动轨迹，实现了平衡车的一阶倒立摆控制算法。
倒立摆.zip_fewerur1_simulink倒立摆_倒立摆_倒立摆mdl_倒立摆simlink
07-13
总之，"倒立摆.zip_fewerur1_simulink倒立摆"提供了一个实用的学习平台，帮助用户理解倒立摆系统的动态行为以及如何通过Simulink进行仿真和控制设计。无论是初学者还是经验丰富的工程师，都能从中受益，提升对控制...
MATLAB直线倒立摆控制系统专题研究-PID控制+SIMULINK仿真——BJTU
最新发布
weixin_74999972的博客
11-25 2192
本文运用了自动控制原理的知识，对一维直线倒立摆系统进行PID控制分析。使用MATLAB语言和Simulink仿真模块，以及其中的线性化工具箱，对不同输入下的系统响应进行了分析
两轮自平衡车系统的模型构建
qq_54808408的博客
01-30 4864
当检测到车体向前倾斜时，内部电机加速旋转产生一个向前的加速度，这个加速度使得在双轮轴心上方的重心向后摆动，这就抵消了车体的向前倾斜，使车体的重心回到两轮中心轴的正上方，从而在竖直方向保持平衡。图1 平衡车系统平衡原理图。输出变量：​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​。其中，M——小车质量 m——摆杆质量 b——小车的摩擦系数。（1）y与x1(x)之间的传递函数为：​​​​​​​​​​​​​​。（2）y与x3(φ)之间的传递函数为: ​​​​​​​。
平衡车 pid simulink_基于 Carsim 2016 和 Simulink的无人车运动控制联合仿真（四）
weixin_39906114的博客
12-04 1250
简介本篇主要说明Simulink模型的搭建、MPC控制器的S-function的编写1、Carsim设置新建一个空白的Simulink模型，或复制Carsim自带的Simulink模型，存放在如下路径C:UsersPublicDocumentsCarSim2016.1_DataExtensionsSimulink） 单击下图中的红圈按钮如下图所示，将新建好的Simulink模型添加到进来单击Sen...
基于状态反馈控制的一级倒立摆simulink模型及参数
04-24
simulink模型，mdl file 状态方程： A=[0 0 1 0;0 0 0 1; 0 -0.88 -1.915 0.0056; 0 21.473 3.85 -0.136]; B=[0;0;0.30882;-0.62032]; C=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; D=[0;0;0;0]; 极点配置： p1=-7.4527+9.666i; p3=-3.1538+1.8334i; p2=conj(p1); p4=conj(p3); P=[p1 p2 p3 p4]; R=place(A,B,P);
倒立摆在matlab的simulink库下的仿真
01-15
倒立摆在matlab的simulink库下的仿真，这个文件包含代码及其参考文献
车杆模型平衡问题的Matlab仿真程序
04-02
本程序采用自适应动态规划的理论，结合HDP算法框架设计解决了车杆平衡自适应控制问题，其中车杆系统的输入控制由算法设计的BP神经网络自适应产生。
ps2摇杆模块控制小车_八个超赞的两轮平衡小车设计，小白最爱
weixin_39891272的博客
10-28 1661
智能车种类众多，其中两轮平衡车特别受到了工程师的喜爱，整理了8个两轮平衡车的资料，一起看看这个小可爱吧。1、基于ARM-STM32的两轮自平衡小车小车直立和方向控制任务都是直接通过控制小车两个电机完成的。假设小车电机可以虚拟地拆解成两个不同功能的驱动电机，它们同轴相连，分别控制小车的直立平衡、左右方向。在实际控制中，是将控制小车直立和方向的控制信号叠加在一起加载电机上，只要电机处于线性状态就可以同...
平衡车 pid simulink_PID控制介绍
weixin_39869378的博客
12-04 1486
PID是工业生产中最常用的一种控制方式。当今的自动控制技术都是基于反馈的概念，反馈理论的要素包括三个部分：测量、执行和比较。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。PID(比例(proportion)、积分(integration)、微分(differentiation))控制器作为最早实用化的控制器已有近百年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，...
平衡车 pid simulink_基于STM32F103的二轮平衡车
weixin_39824223的博客
11-29 1333
前段时间搞了个平衡车，涉及stm32F3 步进电机驱动 陀螺仪mpu3050 加速度计adxl345（也可以用6轴mpu6050） 无线NRF24L01 当初最大问题是卡尔曼滤波（进行陀螺仪与加速度计的数据融合）和pid调节 对于卡尔曼滤波，经过自己不断深究，其实也不是很复杂，核心是五大公式，涉及矩阵运算，思想是预测值 最优估计值 噪声 协方差的概念，难点...
倒立摆：Simulink控制器设计
水月流萤的博客
03-29 5952
倒立摆：Simulink控制器设计 问题设置和设计要求 在这个问题中，如下图所示，带有倒立摆的小车被冲击力“撞上”了。 对于此示例，我们假设 （M）推车质量0.5公斤 （m）摆质量0.2公斤 （b）推车的摩擦力0.1 N / m /秒 （l）到摆质量中心的长度0.3 m （I）摆惯性0.006 kg * m ^ 2 （F）施加在推车上的力N （x）推车位置坐标m 垂直弧度的（θ）摆角 在设计过程中，我们将开发PID控制器连接其插入单...
平衡小车simulink仿真_Simulink软件仿真平台之控制策略验证
weixin_39821718的博客
12-03 664
文章首发于微信公众号“新能源汽车控制”。前面几篇文章详细介绍了新能源车控制策略仿真平台各子系统的具体建模方法，包括驾驶员模型、控制策略模型、车辆模型三部分。那么，今天就是收获的日子，我们将对以上三个模型进行组合，形成一个完整的仿真平台模型，并对控制策略做初步地验证。软件仿真平台搭建为了搭建软件仿真平台，我们手上已经有了驾驶员模型、控制策略模型、车辆平台模型，按照之前的软件架构图组合起来即可。软件架...
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