AOP一些概念

AOP一些概念

连接点(join point): 它是指应用中执行的某个点,即程序执行流程中的摸个点.如执行某个语句或者语句块,执行某个方法,装载某个类,抛出某个异常...,如下:

//一下每一句都可以被称为一个连接点.

public static void main(String args[]) throws Exception { int i = 0; i++; callOneMethod(); throw new Exception("one exception!"); }

连接点是有"强弱"的,Spring AOP 支持到方法级的连接点粒度.

切入点(pointcut):切入点是连接点的集合.他通常和"通知(advice)"联系在一起,是切面和程序流程的交叉点.比如说,定义了这样一个gpointcut,它将"抛出异常ClassNotFoundException"和某个"通知"联系起来,那么在程序执行过程中,如果跑出了该异常,那么相应的通知就被触发执行.

通知(advice):也可以叫做"装备",指切面在程序流程运行到某个连接点所触发的动作,在这个动作中,我们可以定义自己的处理逻辑,比如日志记录.通知只有执行到某个包含在切入点的连接点时才会被触发.目前AOP定义了五种通知:前置通知(Before advice),返回后通知(After returning advice),环绕通知(Around advice),异常通知(After throwing advice),引入通知(Introduction advice).

目标对象(target object):被一个或者多个切面通知的对象.所以它有时候也被称为advised object.

引入(introduction):声明额外的成员字段或者成员方法.它可以给一个确定的目标对象新增某些字段或者方法.

织入(weaving):将切面和目标对象联系在一起的过程.这个过程可以再编译期完成,也可以再类加载时和运行时完成.Spring AOP是在运行期完成的编织的.

切面(aspect):一个关注点的模块化.它实际上是一段被织入到程序流程中的代码.

下面使用一个Plant来说明这个AOP的细想,Plant类有一些成员方法takeOff(),flight(),landing(),他们用来表示飞机从起飞到降落的过程,我们要做的就是利用Spring AOP来为这个过程作一个日志记录--在调用Plant对象的这些方法之前在控制台输出日志信息.

public class Plant { public void takeOff() { System.out.println("起飞....."); } public void flight() { System.out.println("飞行....."); } public void landing() { System.out.println("降落....."); } }

在例子中,Plant类的实例可以被称为"目标对象",而对"目标对象"的方法调用则是"连接点".

创建Before advice,类名LogPlant,实现MethodBeforeAdvice接口.导入省略..

public class LogPlant implements MethodBeforeAdvice{ private static final Logger log = Logger.getLogger(LogPlant.class); public void before(Method method, Object[] args, Object target) throws Throwable { log.info("方法:"+method.getName()+"被执行!"); } }

applicationContext.xml:

<bean name="Plant" class="springexample.Plant" /> <bean name="LogPlant" class="springexample.LogPlant"/> <bean name="ProxyFactoryBean" class="org.springframework.aop.framework.ProxyFactoryBean"> <property name="target"> <ref bean="Plant"/> </property> <property name="interceptorNames"> <list> <value>LogPlant</value> </list> </property> </bean>

测试:

public class TestPlant extends TestCase { public void testPlant() { ApplicationContext context = new ClassPathXmlApplicationContext( new String[] { "applicationContext.xml" }); Plant p = null; if (Plant.class.isInstance(context.getBean("ProxyFactoryBean"))) { p = (Plant) context.getBean("ProxyFactoryBean"); } p.takeOff(); p.flight(); p.landing(); } }


可能这么说还有些不好理解,下面做下总结:

Aspect(切面):指横切性关注点的抽象即为切面,它与类相似,只要是两者的关注点不一样,类是对物体特征的抽象,而切面是横切性关注点的抽象.
JoinPoint(连接点):所谓连接点是指那些被拦截到的点,在spring中,这些点指的是方法,因为spring只支持方法类型的连接点,实际上jiongpoint还可以是field或者类构造器
PointCut(切入点):所谓切入点是指我们要对哪些JoinPoint进行拦截的定义.
Advice(通知):所谓通知是指拦截到JoinPoint之后所要做的事情就是通知,通知分为前置通知,后置通知,异常通知,最终通知,环绕通知.
Target(目标对象):代理的目标对象.
Weave(织入):指将Aspects应用到Target对象并导致proxy对象创建的过程成为织入.
Intorduction(引入):在不修改类代码的前提下,Introduction可以再运行期为类动态添加一些方法或Field.

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值