倍福视觉介绍

一、概述

随着工业视觉在自动化行业的应用越来越广泛，市场上很多运动控制厂家在运动控制的基础上增加了视觉功能，如倍福。

二、结论

2.1倍福

倍福支持带GigE接口的线扫和面阵相机

指令中支持视觉函数

直接在VS上编程，有视觉专用的控件，直接编写视觉界面

PLC与视觉直接交互

倍福TwinCAT Vision 支持链接外部 GigE 协议的工业相机进行实时在线图像采集，也支持离线图片分析。

倍福中视觉TwinCAT Vision 视觉算法可以实现

定位：

一、 定位标准图形的 XYR：

应用场景：机器人抓取，规则/不规则形状物体定位

1. F_VN_FindContours 二值化图片中查找轮廓（外轮廓或者全部轮廓）

2. 剔除干扰轮廓常用方法步骤：

1) 获取容器轮廓数量：F_VN_GetNumberOfElements

2) FOR 循环提取容器内单个轮廓：F_VN_GetAt_ITcVnContainer

3) 面积过滤：F_VN_ContourArea 面积计算

4) 轮廓匹配过滤（TF7200）：F_VN_MatchContours 查找特定形状

……

3. F_VN_ContourCenterOfMass 轮廓中心

4. F_VN_EnclosingRectangle 最小外接矩形 得到旋转角度（水平 X 轴的夹角）

二、 通过模板图片匹配定位 （TF7200）

应用场景：包装商标查找及定位，复杂 Mark 点定位

1. 模板图片制作 FB_VN_WriteImage

2. 模板图片加载 FB_VN_ReadImage

3. 设置 ROI 检测区域

4. F_VN_MatchTemplate 模板图片匹配，给出最高相似度的位置坐标，并通过 0~1 的数值表示其相似度

三、 通过边缘来定位（TF7300）

应用场景：通过小区域进行大物体的整体定位

F_VN_LocateEdge 边缘定位+F_VN_FitLine 拟合直线

通过 F_VN_FitLine 给出的直线方程可以计算出直线夹角，两直线平行度/交点，点到线的垂直距离等

圆，类圆和圆弧相关检测：

应用场景：针脚、焊点、纸杯、刀盘等定位和检测

F_VN_EnclosingCircle 最小外接圆，去除圆缺损对于定位的误差

F_VN_LocateCircularArc 通过圆弧定位到圆起始角度，终止角度（TF7300）

F_VN_ContourCircularity 圆度检测

瑕疵/划痕/杂质/缺陷检测：

应用场景：表面划痕污点，瓶内杂质，密度均匀度检测

1. F_VN_FindContours 查找瑕疵