Carbon6的博客

title: 减速直流有刷电机date: 2020-05-20 19:45:11tags:categories: STM32学习记录电机的基本认识这里呢，平衡小车最常用到的是直流编码有刷电机，直流的意思是使用直流电，给引脚通的是恒定电流；编码指的是电机自带编码盘，上面有两个相位正交的编码器，可以利用四倍频技术实现对电机位置和转速的精确追踪；有刷指的是电机内部自带换向器，电机转子每旋转180度，线圈中的电流即自动换向，不需要软件或者硬件驱动的控制。这种电机通常有6个引脚：电源引脚：5V、GND.

title: STM32——外设Timer定时器date: 2020-05-20 14:43:52tags:categories: STM32学习记录对定时器的基本认识先来看看这种MCU有多少定时器：定时器分为3类：基本定时器的功能最少，只能充当基本的时基，甚至都没有外部引脚。通用定时器拥有基本定时器的全部功能，同时有输入捕获模式，用以接收外部的PWM，脉冲之类的信息，也有高级定时器又有通用定时器的全部功能，又有互补输出模式，功能最为强大先具体看一下夹在中间的通用定时器的官方文.

title: STM32移植BNO055(各种单片机都适用)date: 2020-07-26tags:categories: STM32学习记录背景听说BNO055很牛逼，买一个来摸一摸。集成了磁力计，不需要自己再去配置外围电路，并且9轴陀螺仪能比6轴获取更多的信息，数据的精度也会好得多，最最重要的，这个模块除了有详细的官方文档，博世还写了快速使用手册，这极大的方便了用户的使用，缩短了产品的设计周期，无疑是它在消费电子领域兴起的重要原因之一，总之50块的价格绝对不吃亏。准备首先BNO055.

title: keil利用debug和数组获取稳定调试数据背景调robomaster的6020电机时，需要把pid的数据导出来进行matlab仿真，那么问题就来了，该怎么导出呢，我当时立刻想到的方法是用串口打印数据，利用sprintf把pid的输入输出转成字符串，然后HAL_UART_Transmit()阻塞发送，在定时器中进行pid的计算以及数据的发送，但是效果却不尽人意。因为电机是通过can总线协议，获取的是电压信息，-30000~30000范围，返回的数据是转速，角度，转矩和温度，调速度环，要

title: STM32F4xx调用arm_math.h库date: 2020-07-17 14:57:12tags:categories: STM32学习记录为什么要用到这个库这段时间在调Robomaster的电机，用的是大疆的F427主控，角度控制为了达到快速精准的效果，需要将PID的一个段写成非线性的方式，要用到"math.h"库当中的pow函数，但是使用KEIL自带的math.h对于单片机来说效率并不高，可能过多占用MCU，经了解，发现ARM提供了一个专为单片机设计的基于CM4内核的一个

title: STM32红外接收分析date: 2020-06-18 00:45:12tags:categories: STM32学习记录红外遥控原理分析对于红外遥控，一般都不会陌生，我们身边就有很多采用红外遥控的设备，例如绝大多数的电视，空调，都使用的是红外遥控原理的遥控器，配上红外接收管接收遥控信号。红外线（Infrared）是频率介于微波与可见光之间的电磁波，波长在1mm到760纳米（nm）之间，频率比红光低的不可见光。红外发射端一般使用红外LED，接收端使用红外接收二极管，利用光电效

title: 平衡车PID分析date: 2020-06-04 20:46:21tags:categories: STM32学习记录初步认识PID对于我这个非控制院的学生来说，这方面的理论知识本来就不足，加上以前基本上干的都是点灯的事，没有涉及控制算法的编写，所以写PID的程序是很懵逼的，因此首先要明白究竟什么是PID。首先，要明白什么情况下要用到PID控制：用户设定一个期望值，我们希望控制一个受控物体，通常是一个物理量，能够尽可能快的达到一个值，并且能够稳定住。那么这个控制器就需要一个或多.