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曹长樱飞
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Real-time correlative scan matching 论文算法分析（读懂Cartographer）
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 by-sa 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 ...转载 2019-08-19 17:19:07 · 1592 阅读 · 0 评论 -
cartographer scan/scans/submap
cartographer采用了submap的概念， 依据一定数量的scan初始一个submap, 依据窗口大小， 插入newScan，更新submap. 有子图缓存，会占用内存。// An individual submap, which has an initial position ‘origin’, keeps track of which laser fans where ins...原创 2019-08-20 14:43:22 · 2187 阅读 · 0 评论 -
Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM 论文详细解读（Google Cartographer SLAM 原理 ）
本文前言 *转载请注明出处 @梦凝小筑 本人的研究方向为激光SLAM，因此对于Google Cartographer 的经典算法十分感兴趣，但是苦于该算法的论文是英文写作，且该论文有着公式多，解释少的特点。因此在看了原论文和网上的各种论文解读，都没有能够完全把这块硬骨头吃...转载 2019-08-20 20:53:44 · 1559 阅读 · 2 评论