CAOCAO199041的博客

优化方法不幸的是，cartographer调参非常困难。系统有许多参数，其中许多参数相互影响。本调优指南试图通过具体的例子来解释一种原则性的方法。内置工具cartographer为SLAM评估提供了内置的工具，对于测量local SLAM质量特别有用。这些工作是与 core cartographer library一起发布的独立可执行文件，因此是独立的，但与漫cartographer_ros...

常见的坐标系在使用ROS进行定位导航等操作时，我们经常会遇到各种坐标系。每种坐标系都有明确的含义。理论上坐标系的名称可以是随意的，但是为了方便不同的软件间共享坐标信息，ROS定义了几个常见的坐标系。1.base_linkbase_link坐标系和机器人的底盘直接连接。其具体位置和方向都是任意的。对于不同的机器人平台，底盘上会有不同的参考点。不过ROS也给了推荐的坐标系取法。x 轴指向机器人...

Getting Started with the Velodyne VLP16http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16Description: Using the Velodyne stack to connect to and display data fr...

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ros:init()ros::init()是ROS程序调用的第一个函数，用于对ROS程序的初始化。ros::init()函数的声明在ROS代码中的./src/ros_comm/roscpp/include/ros/init.h文件中。该函数的具体实现在./src/ros_comm/roscpp/src/libros/init.cpp文件中。该函数主要调用了以下五个函数对ROS程序进行初始化...