Dynamic resolution 动态分辨率 相机系列6

本文介绍了Unity的动态分辨率功能,用于在GPU负载过大时动态调整渲染目标的分辨率,以维持帧率稳定性。动态分辨率在Xbox One, PS4, Nintendo Switch等平台上支持。Unity通过不重新分配渲染目标,而是使用混叠技术实现缩放。开发者可以通过ScalableBufferManager控制缩放比例,并利用FrameTimingManager监控GPU性能以适时调整分辨率。" 129426792,17120745,DBT数据转换实践与特性解析,"['数据仓库', '数据库', '数据转换工具', '数据建模', 'SQL']

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Dynamic resolution 动态分辨率

本文档主要是对Unity官方手册的个人理解与总结(其实以翻译记录为主:>)
仅作为个人学习使用,不得作为商业用途,欢迎转载,并请注明出处。
文章中涉及到的操作都是基于Unity2018.3版本
参考链接:https://docs.unity3d.com/Manual/DynamicResolution.html

Dynamic resolution is a Camera setting that allows you to dynamically scale individual render targets, to reduce workload on the GPU. In cases where the application’s frame rate reduces, you can gradually scale down the resolution to maintain a consistent frame rate instead. Unity triggers this scaling if performance data suggests that the frame rate is about to decrease as a result of the application being GPU-bound. You can also trigger the scaling manually by preempting a particularly GPU-intensive section of the application and controlling the scaling via a script. If scaled gradually, dynamic resolution can be almost unnoticeable.
动态分辨率是相机设置中允许您动态缩放单个渲染目标,以减少GPU上的工作负载。在应用程序的帧率降低的情况下,您可以逐步降低分辨率,以保持一致的帧率。如果性能数据表明,由于应用程序受GPU限制,帧速率将会降低,那么Unity将触发这种扩展。您还可以通过抢占调度应用程序中占用GPU特别多的部分并通过脚本控制缩放。如果逐步缩放,动态分辨率几乎不被发觉。

Supported platforms 支持平台

Unity supports dynamic resolution on Xbox One, PS4, Nintendo Switch, iOS/tvOS (Metal only) and Android (Vulkan only).

Impact on render targets 对渲染目标的影响

With dynamic resolution, Unity does not re-allocate render targets. Conceptually, Unity scales the render target; however, in reality, Unity uses aliasing, and the scaled-down render target only uses a small portion of the original render target. Unity allocates the render targets at their full resolution, and then the dynamic resolution system scales them down

<think>好的,我现在需要帮助用户解决如何在ROS中调整Intel D435相机分辨率的问题。首先,我得回忆一下相关的知识,并查看用户提供的引用内容,看看是否有可用信息。 用户提到了引用[1]和引用[2],这两个引用都是关于在Ubuntu和ROS中驱动D435i相机的。引用[1]提到了Intel开源的SDK,可能涉及到相机的配置。引用[2]是关于在ROS中启动D435i的步骤,包括创建工作空间和安装步骤,但具体到分辨率设置可能需要更多的细节。 首先,调整ROS中的相机分辨率通常有两种方法:通过启动参数或者在代码中动态配置。D435相机在ROS中通常使用realsense2_camera包,这个包提供了参数设置的功能。用户可能需要修改启动文件中的参数,比如color_width和color_height,或者depth_width和depth_height。 接下来,我需要确认realsense2_camera包是否支持这些参数。查阅相关文档或启动文件示例,发现确实可以通过这些参数来调整分辨率。例如,在启动launch文件时,添加参数来指定宽度和高度。 另外,动态重配置(dynamic reconfigure)也是一个可能的方法。ROS中的某些节点支持运行时参数调整,用户可以使用rqt_reconfigure工具来实时修改分辨率,但需要确认该功能是否在realsense2_camera节点中启用。 还需要注意分辨率是否在相机支持的范围内。D435i可能有不同的分辨率选项,比如颜色传感器支持的分辨率和深度传感器不同。用户需要参考相机规格,确保设置的分辨率有效,否则可能会报错。 用户提供的引用中没有直接提到分辨率设置的具体步骤,但根据ROS包的一般使用方法,可以推断出通过修改启动文件参数来实现。例如,在启动相机节点的launch文件中添加对应的参数。 此外,可能需要检查相机是否连接正常,并确保在启动时没有其他配置冲突。如果用户遇到问题,建议查看ROS节点的输出信息,确认是否有错误提示,比如不支持的分辨率参数。 总结步骤:1. 修改launch文件的参数;2. 检查支持的分辨率;3. 使用动态配置(如果可用);4. 测试并验证设置是否生效。</think>要在ROS中调整Intel D435相机分辨率,可通过以下步骤实现: ### 1. 通过启动文件修改分辨率 在启动相机的`.launch`文件中,添加或修改`color_width`、`color_height`(针对RGB图像)或`depth_width`、`depth_height`(针对深度图像)参数。示例: ```xml <launch> <arg name="color_width" default="1280"/> <!-- 修改RGB分辨率宽度 --> <arg name="color_height" default="720"/> <!-- 修改RGB分辨率高度 --> <arg name="depth_width" default="848"/> <!-- 修改深度分辨率宽度 --> <arg name="depth_height" default="480"/> <!-- 修改深度分辨率高度 --> <include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch"> <arg name="color_width" value="$(arg color_width)"/> <arg name="color_height" value="$(arg color_height)"/> <arg name="depth_width" value="$(arg depth_width)"/> <arg name="depth_height" value="$(arg depth_height)"/> </include> </launch> ``` 保存后运行此文件: ```bash roslaunch your_package modified_resolution.launch ``` ### 2. 检查支持的分辨率范围 D435的RGB相机支持的分辨率包括$640 \times 480$、$1280 \times 720$等,深度传感器支持的分辨率如$848 \times 480$、$640 \times 360$等[^1]。若设置超出范围的值会导致启动失败。 ### 3. 动态重配置(可选) 若节点启用了动态参数功能,可通过以下命令实时调整: ```bash rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure ``` 在界面中选择`realsense2_camera`节点,修改分辨率参数并应用。 ### 4. 验证分辨率 通过订阅图像话题(如`/camera/color/image_raw`)并运行`rostopic hz`或`rviz`查看图像尺寸,确认分辨率是否生效。
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