【IMM&CKF】基于容积卡尔曼滤波（CKF）的多模型交互的定位程序，模型为CV和CA，matlab代码，订阅专栏后可查看完整代码

本文所述的代码为三维机动目标的IMM-CKF跟踪算法，用于对具有多种运动模式的目标（如匀速、匀加速等）进行高精度跟踪。算法结合了交互多模型（IMM）框架与容积卡尔曼滤波（CKF）方法，针对目标在不同机动阶段的动态变化，动态切换与融合CV（匀速）与CA（匀加速）两种运动模型，以提升跟踪鲁棒性与精度。

运行结果

三维轨迹图如下，含各方法估计的轨迹对比：

三轴误差曲线，如下：

定位结果输出：

MATLAB源代码

如下代码，粘贴到MATLAB空脚本中，即可直接运行、得到结果：

%% 三维IMM-CKF目标跟踪例程
% 使用CV（匀速）和CA（匀加速）模型
% 作者：matlabfilter
% 2025-07-14/Ver1

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