【基于PSINS工具箱】组合导航例程（以航向角、三轴速度、三轴位置为观测），使用UKF进行滤波，附完整代码，订阅后可查看

如需帮助，或有导航、定位滤波相关的代码定制需求，请联系作者

代码分析与介绍

代码基于PSINS工具箱实现了15维状态的无迹卡尔曼滤波（UKF），用于SINS/GPS组合导航系统，观测量为位置、速度和航向角。代码从仅速度观测的UKF153改进而来，扩展了观测维度以提高导航精度。

完整代码

% 【PSINS】位置、速度、航向角为观测的157，UKF。从速度观测的UKF153改进而来
% 2025-02-07/Ver1

% 清空工作空间，清除命令窗口，关闭所有图形窗口
clear;clc;close all;
rng(0);
glvs