输入误差不稳定时的UKF探索（基于MATLAB编程，有源代码）

原创 已于 2024-12-17 11:03:33 修改 · 292 阅读 · 0 ·
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#matlab #算法 #开发语言

于 2024-05-05 15:10:47 首次发布

当输入的状态（加速度、角速度、速度等值）误差不稳定时，通过自适应UKF的思想，设计动态变化Q的无迹卡尔曼滤波

设计思路

定义500~700这段时间输入状态误差翻倍，以至于输入的噪声变大，带来Q应该也要变大。

程序源码

% 状态误差不稳定时，调节Q的UKF与传统UKF效果对比
% 2024©Evand
% 2024-5-5/Ver1
clear;clc;close all;
rng(0);
%% 滤波模型初始化
t =
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