【PSINS工具箱】无时间戳时，IMU数据解算与绘图（带源码）

原创已于 2025-09-09 15:33:43 修改 · 747 阅读

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#matlab #PSINS工具箱 #PSINS #数据解算

于 2024-03-28 21:15:20 首次发布

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本文介绍了在IMU数据缺乏时间戳的情况下，如何通过补充采样周期来完成数据解算与绘图的过程。提供的程序源码详细展示了这一操作，输入的IMU数据包括3列角速度和3列加速度。

在这里插入图片描述

背景

遇到一个例子，在IMU没有时间戳时，先根据采样周期（或采样频率）将时间戳补齐，然后再进行解算的程序。
要求：输入的imu信息前6列分别为：3列角速度、3列加速度。

程序源码

% 基于PSINS工具箱的IMU数据解算（无时间戳）
% Evand(evandworld@qq.com)/Ver1/2024-3-28
clc;clear;close all;
ts = 0.008;
glvs;
% 在这里需要输入imu信息
imu(:,7) = [ts:ts:ts*size(imu,1)];
avp0 = [[0;0;0]; [0;0;0]; glv.pos0]; % init avp
ins_pure = insinit(avp0, ts);
for k=1:size(imu,1)
    wvm = imu(k,:);
    ins_pure = insupdate(ins_pure, wvm);
    avp(:,k) = ins_pure.avp;
end
insplot(avp');