openGL显示3d 点云图像

刚学习openGL，所以想写个opengl 显示3d 点云的例子，但是由于一些东西还太理不清楚，所以有些问题
没有得到理想的效果，现将代码贴在这里，期待高手解惑。
主要步骤如下：
1，通过opencv读取rgb图和depth图，得到一个4通道的float矩阵，其中前三个通道存储x, y, z的信息，最后一个通道则存储4个uint8 RGBA颜色信息：

2，产生VAO，VBO绑定，并分配数据，给顶点属性指定数据：

3， vertext-shader和fragment shader

4，设置视角模型和投影模型



5，最终结果
1）深度图

2）彩色图

3）opengl显示结果