10、Unity3D中使用C实现A*寻路算法

Unity3D中使用C#实现A*寻路算法

在游戏和交互式应用中，A 寻路算法因其简单性和有效性而被广泛使用。本文将详细介绍如何在Unity3D中使用C#实现A 算法。

技术要求

仅需要Unity3D 2022。示例项目可在 此处 找到。

重温A*算法

任何寻路算法的基础是对世界的表示。游戏地图中的多边形结构过于复杂，寻路算法需要一个简化的世界表示。这里我们使用2D网格来实现。

• 节点类（Node） ：存储节点信息，如位置、是否为可通行节点或障碍物、通过成本和到达目标节点的成本。
• 网格管理器类（GridManager） ：将“真实”地图转换为2D瓦片表示，维护一个节点对象列表。
• A*类（AStar） ：实现实际的A*寻路算法，包含开放列表和关闭列表来跟踪已访问和待探索的节点。

A*算法的伪代码如下：
1. 将起始节点放入开放列表。
2. 只要开放列表不为空，执行以下步骤：
- 从开放列表中选取第一个节点作为当前节点。
- 获取当前节点的相邻节点（排除障碍物类型）。
- 对于每个相邻节点，检查是否已在关闭列表中。如果