42、实时动态交通信息与足球机器人白线自定位技术解析

实时动态交通信息与足球机器人白线自定位技术解析

实时动态交通信息

在动态交通领域，我们关注道路的各项信息，包括路段长度、速度、颜色以及路段在数字地图中的序号等。这里，路段长度用 (l_k) 表示，速度为 (v_k)，路段颜色是 (c_k)，路段序号为 (n_k)。颜色与速度之间存在特定的转换关系，如下所示：
[
c_k =
\begin{cases}
g, & v_k > 40 \
y, & 20 < v_k \leq 40 \
r, & v_k \leq 20
\end{cases}
]
其中，(g) 代表绿色，(y) 是黄色，(r) 为红色，它们分别表示不同的道路状况，速度单位是千米每小时。

在动态交通数据库中，每条道路编码对应两条道路（正向和反向），且每条道路对应一个或多个路段。数据库中的路段序号按升序排列。交通数据库的索引 (I) 定义如下：
[
I = {I_0, I_1, \cdots, I_{M - 1}}, M = \frac{N}{2}
]
双向道路的索引 (I_m = k_m)，其中 (k_m) 是双向编码为 (m) 的数据库中路段的第一个序号。

为了获取高级道路网络的路段颜色，我们构建了底层交通数据库，它能实现道路交通信息与数字地图路段之间的双向检索。若实现从底层到高级网络的索引，就能得到高级路段的颜色。路段索引 (H) 分为向上索引 (H_u) 和向下索引 (H_d)。向上索引 (H_u) 定义为：
[
H_u = {H_u(0), H_u(1), \cdots, H_u(