同步和异步

 

       同步就是你叫我去吃饭,我听到了就和你去吃饭;如果没有听到,你就不停的叫,直到我告诉你听到了,才一起去吃饭。
  异步就是你叫我,然后自己去吃饭,我得到消息后可能立即走,也可能等到下班才去吃饭。
  
  所以,要我请你吃饭就用同步的方法,要请我吃饭就用异步的方法,这样你可以省钱。
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
在Java中,同步异步是并发编程的重要概念,理解它们有助于编写高效的并发应用程序[^2]。 ### 概念 - **同步**:同步是指程序在执行一个任务时,必须等待该任务完成后才能继续执行下一步操作。这种方式确保了对共享资源的协调访问以及操作的顺序执行[^1]。 - **异步**:异步是一种通讯方式,对设备需求简单。计算机多线程的异步处理与同步处理相对,在执行任务时不必等待该任务完成,而是继续执行下一步操作。异步双方不需要共同的时钟,接收方不知道发送方什么时候发送,所以在发送的信息中要有提示接收方开始接收的信息,如开始位,同时在结束时有停止位。并且异步处理不用阻塞当前线程来等待处理完成,而是允许后续操作,直至其它线程将处理完成,并回调通知此线程[^3][^4]。 ### 区别 同步处理时程序需要等待任务完成才能继续后续操作;而异步处理时程序不必等待任务完成,可继续执行下一步操作。异步处理可以提高程序的效率,因为程序能同时处理多个任务,在等待时间较长的任务执行期间可执行其他任务,充分利用计算机资源,提高程序的运行效率;而同步处理更注重操作的顺序性对共享资源的协调访问[^1][^3]。 ### 应用场景 - **同步**:适用于需要协调共享资源访问、保证顺序执行的场景。例如多个线程同时访问同一个文件,为避免数据混乱,需要使用同步机制保证同一时间只有一个线程可以访问该文件[^1]。 - **异步**:适用于可以并行执行、不依赖彼此结果的任务。例如在Web应用中,当用户发起一个文件下载请求时,服务器可以异步处理该请求,在处理下载任务的同时继续响应其他用户的请求,提高服务器的处理效率[^1][^3]。 以下是简单的Java同步异步代码示例: ```java // 同步示例 class SynchronousExample { public static void main(String[] args) { System.out.println("开始同步任务"); synchronousTask(); System.out.println("同步任务完成,继续后续操作"); } public static void synchronousTask() { try { // 模拟耗时操作 Thread.sleep(2000); } catch (InterruptedException e) { e.printStackTrace(); } System.out.println("同步任务执行完毕"); } } // 异步示例 import java.util.concurrent.ExecutorService; import java.util.concurrent.Executors; class AsynchronousExample { public static void main(String[] args) { System.out.println("开始异步任务"); ExecutorService executor = Executors.newSingleThreadExecutor(); executor.submit(() -> { try { // 模拟耗时操作 Thread.sleep(2000); } catch (InterruptedException e) { e.printStackTrace(); } System.out.println("异步任务执行完毕"); }); System.out.println("不等待异步任务,继续后续操作"); executor.shutdown(); } } ```
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