类与继承

  1.子类继承父类的成员变量

  当子类继承了某个类之后,便可以使用父类中的成员变量,但是并不是完全继承父类的所有成员变量。具体的原则如下:

  1)能够继承父类的public和protected成员变量;不能够继承父类的private成员变量;

  2)对于父类的包访问权限成员变量,如果子类和父类在同一个包下,则子类能够继承;否则,子类不能够继承;

  3)对于子类可以继承的父类成员变量,如果在子类中出现了同名称的成员变量,则会发生隐藏现象,即子类的成员变量会屏蔽掉父类的同名成员变量。如果要在子类中访问父类中同名成员变量,需要使用super关键字来进行引用。

      4)关于修饰符的访问说明如下:

public:Java语言中访问限制最宽的修饰符,一般称之为“公共的”。被其修饰的类、属性以及方法不仅可以跨类访问,而且允许跨包访问。 

private: Java语言中对访问权限限制的最窄的修饰符,一般称之为“私有的”。被其修饰的类、属性以及方法只能被该类的对象访问,其子类不能访问,更不能允许跨包访问。 

protect: 介于public 和 private 之间的一种访问修饰符,一般称之为“保护形”。被其修饰的类、属性以及方法只能被类本身的方法及子类访问,即使子类在不同的包中也可以访问。 

default:即不加任何访问修饰符,通常称为“默认访问模式”。该模式下,只允许在同一个包中进行访问。

  2.子类继承父类的方法

  同样地,子类也并不是完全继承父类的所有方法。

  1)能够继承父类的public和protected成员方法;不能够继承父类的private成员方法;

  2)对于父类的包访问权限成员方法,如果子类和父类在同一个包下,则子类能够继承;否则,子类不能够继承;

  3)对于子类可以继承的父类成员方法,如果在子类中出现了同名称的成员方法,则称为覆盖,即子类的成员方法会覆盖掉父类的同名成员方法。如果要在子类中访问父类中同名成员方法,需要使用super关键字来进行引用。

        3.构造器

  子类是不能够继承父类的构造器的,但是要注意的是,如果父类的构造器都是带有参数的,则必须在子类的构造器中显示地通过super关键字调用父类的构造器并配以适当的参数列表。如果父类有无参构造器,则在子类的构造器中用super关键字调用父类构造器不是必须的,如果没有使用super关键字,系统会自动调用父类的无参构造器。看下面这个例子就清楚了:


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【磁场】扩展卡尔曼滤波器用于利用高斯过程回归进行磁场SLAM研究(Matlab代码实现)内容概要:本文介绍了利用扩展卡尔曼滤波器(EKF)结合高斯过程回归(GPR)进行磁场辅助的SLAM(同步定位与地图构建)研究,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法通过高斯过程回归对磁场空间进行建模,有效捕捉磁场分布的非线性特征,同时利用扩展卡尔曼滤波器融合传感器数据,实现移动机器人在复杂环境中的精确定位与地图构建。研究重点在于提升室内等无GPS环境下定位系统的精度与鲁棒性,尤其适用于磁场特征明显的场景。文中详细阐述了算法原理、数学模型构建、状态估计流程及仿真实验设计。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉机器人感知、导航或状态估计相关理论的研究生、科研人员及从事SLAM算法开发的工程师。; 使用场景及目标:①应用于室内机器人、AGV等在缺乏GPS信号环境下的高精度定位与地图构建;②为磁场SLAM系统的设计与优化提供算法参考和技术验证平台;③帮助研究人员深入理解EKF与GPR在非线性系统中的融合机制及实际应用方法。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析算法实现细节,重点关注高斯过程回归的训练与预测过程以及EKF的状态更新逻辑,可通过替换实际磁场数据进行实验验证,进一步拓展至多源传感器融合场景。
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