Ubuntu20.04软件安装顺序

-1.0 电脑安装好ubuntu后卡在黑屏无法进入

• 在grub选项界面 在ubuntu项目栏上 按 e 进入编辑模式，在倒数第二行 ro quiet splash 改成 rw quiet splash nomodeset
• 如果第二次重启依旧出现这种情况，可以先进入系统后参考 Permanent GRUB edit from RO to RW中第二个回答，修改/usr/share/initramfs-tools/scripts/local的方式。

0.网卡驱动

参考我的博客ubuntu20.04.6安装Intel AX211网卡驱动

1. sogoupinyin

参考我的博客Ubuntu20.04安装搜狗输入法

2. terminator

sudo apt-get install terminator

3.1zsh

参考Ubuntu 下 Oh My Zsh 的最佳实践「安装及配置」 - 知乎

3.2升级Cmake（有些后面的软件需要高版本Cmake）

参考ubuntu安装cmake的三种方法（超方便！）
选第三种方法
添加签名密钥

wget -O - https://apt.kitware.com/keys/kitware-archive-latest.asc 2>/dev/null | sudo apt-key add -

将存储库添加到您的源列表并进行更新

sudo apt-add-repository 'deb https://apt.kitware.com/ubuntu/ bionic main'
sudo apt-get update

然后再使用apt安装就是最新版本的cmake啦

sudo apt install cmake

4.显卡驱动(在cuda之前)

方法1(20240415亲测好用，但有点麻烦)

• 查看 自己的GPU型号 lspci | grep -i nvidia
• 我的显示为 01:00.0 3D controller: NVIDIA Corporation Device 25ab (rev a1)
• 打开这个网站(https://admin.pci-ids.ucw.cz/mods/PC/10de?action=help?help=pci)，将 25ab 输入，然后查询自己的GPU型号
• 我的是：Name: GA107M [GeForce RTX 3050 4GB Laptop GPU]
• 20240415更新：如果从softwares&update 的additional drivers那里安装的驱动版本太新，会导致开机黑屏。但是命令行也无法安装旧版本的驱动。建议从官网下载旧版本驱动，然后用.run文件安装。我的笔记本需要525驱动。但是softwares&update至少都是535起步。下面参考这篇博客 Ubunut20.04/22.04安装NVIDIA驱动 从官网下载并安装。

方法2(20231113好用，比较简单，但容易出现重启黑屏现象)

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update
# 检查可安装的驱动：
ubuntu-drivers devices
# 找到最适合的驱动安装，安装recommended标记的，我觉得旧版本会好一些
sudo apt install nvidia-driver-xxx

5.CUDA与cudnn,TensorRT

参考我的博客cuda卸载与安装

6.OpenCV(在ROS之前)

6.1先安装各种依赖

参考我的博客OpenCV3.4.10/4.6.0安装与CMakeLists编写

6.2安装Ceres-1.14.0

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
make test
sudo make install

6.3安装Pangolin

参考Ubuntu20.04安装Pangolin
我使用了git clone -b v0.8 https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git这个版本的

6.4安装Sophus

git clone https://gitee.com/myboyhood/sophus_cius.git
cd sophus_cius
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j6
sudo make install

6.5安装VTK

参考Ubuntu20.04安装VTK
需要注意切换vtk分支

git clone https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk.git
cd vtk
git checkout v9.2.2
mkdir build
cd build
cmake ..
# 如果没有问题，就make
make
sudo make install
# 在~/.zshrc中写入
export VTK_DIR=/usr/local/include/vtk-9.2

6.6编译OpenCV

参考我的博客OpenCV3.4.10/4.6.0安装与CMakeLists编写

7. ROS安装

ros安装base版本或者desktop版本，前往不要安装desktop-full版本，否则OpenCV会出现冲突问题。
intalll rviz sudo apt-get install ros-noetic-rviz

8. cv_bridge and image_transport_plugins

build from source

mkdir -p tools_ws/src
cd tools_ws
catkin init
catkin config --merge-devel
git clone -b noetic https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
git clone -b noetic-devel https://github.com/ros-perception/image_transport_plugins.git
catkin build

9. librealsense-2.50.0 and realsense-ros

mkdir -p realsense_ws/src
cd realsense_ws
catkin init
catkin config --merge-devel
# download source frome https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.50.0
# install refer to https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
catkin build

# if need Turbo-JPEG8, refer to https://blog.youkuaiyun.com/Dancer__Sky/article/details/78631577
download 1.53 version

# Then 
git clone -b ros1_legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
# change CmakeLists.txt, specify cv_bridge location set(cv_bridge_DIR /home/wzy/ws/tool_ws/devel/share/cv_bridge/cmake)
catkin build