ESP32硬件平台Micro-ROS框架部署ROS2关键分析及实战方案

原创 于 2025-07-20 18:21:17 发布 · 1.2k 阅读 · 15 ·
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#单片机 #嵌入式硬件 #ROS2 #ESP32 #PHTHON

ESP32可借助Micro-ROS框架部署ROS2，但需严格优化资源占用。以下是关键分析及实战方案：

⚙️ 一、硬件资源占用（以ESP32-WROOM-32为例）

资源类型 最小需求 典型占用 优化措施
RAM ≥120KB 150-250KB 禁用蓝牙、精简节点
Flash ≥1MB 1.5-2MB 裁剪未用ROS组件
CPU主频 ≥80MHz 160-240MHz 动态调频策略8
外设接口 UART/USB SPI/I²C/PSRAM 启用QSPI PSRAM扩展

  • 极限场景：
    基础节点（发布者+订阅者）需15KB RAM/100KB Flash，但启用WiFi后飙升至200KB RAM/1.2MB Flash。

📦 二、软件资源占用与优化

  1. M

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ESP32使用Microros与ROS2进行串口通信，并将超声波传感器数据上传至ROS2
2301_80682886的博客
06-28 1656
这里创建了一个名为“superwave_node”的节点，发布的话题名为“/superwave”，传输数据的消息类型为std_msg下的float32。1.ESP32开发环境：在Linux系统下VsCode的platformio中进行，具体的搭建步骤及Microros库的安装见。如果成功运行，按下开发板的复位键(Reset)，之后便开始传输数据。本人新手小白，这是我第一次写文章，如果文章中有错误的地方还请大佬纠正。打开linux终端，输入命令,之后便可以查看传感器传入的距离数据。打开linux终端，输入。
利用micro_ros实现esp32与ros2的通讯
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07-17 1897
micro_ros可以理解为一个运行在嵌入式平台的轻量级ros，其好处是建立了一套上位机平台(主要运行ubuntu+ros)与下位机平台(MCU)的通讯机制，包括串口、UDP、wifi等，省去了我们编写通讯协议的烦恼。这套通讯机制最大的好处是可以将下位机平台(MCU)当作ros中的一个Node，实现topic的发布、订阅，以及service、action等等。可以说是无缝兼容ros。个人粗浅的理解，ros最大的方便就是提供了一个基于Node的分布式通讯机制。...
ESP32中micro-ROS与ROS2通信（点亮esp32指示灯）
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ESP32中micro-ROS与ROS2通信（点亮esp32指示灯）
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01-30 1452
需要在电脑端安装ros2与MicroXRCEAgent，可以参考这一篇文章https://blog.youkuaiyun.com/m0_58944591/article/details/134244456。下载micro_ros_platformio库，在打开的项目中修改platformio.ini文件,添加micro_ros_platformio库的地址，保存会自动下载。修改IPAddress agent_ip 为主机的ip地址，char ssid[]为要连接的wifi名，char psk[]为wifi密码。
esp32和ros2基础篇草稿-micro-ros-
zhangrelay的专栏
08-02 2797
博客中两两三三记录了一些使用micro-ros建立esp32与ros2之间通信的一些调试记录。分别为wifi名，wifi密码，agent地址，agent端口。arduino配置好后，支持ros1，ros2多种模式通信。这些都测试过，也都非常稳定，如果不用arduino。需要启动agent。...
micro-ROS之esp32与ros2资料（freertos）
zhangrelay的专栏
09-17 3815
重中之重：micro.ros.org/docs/tutorials/core/overview/ 所有案例都是流畅稳定运行的。 比arduino+esp32+ros2稳定性好很多哦。 eps32复位重联，会有节点重名现象。 不过，rqt图正常 源码都是开放的，稍微改一下也是非常方便的。 #include <string.h> #include <stdio.h> #include <unistd.h> #include "freertos/Fre.
Jetson nano esp32实现避障小车（ROS2技术）
faiyun11的博客，分享学习点点滴滴，共同进步。
09-04 3114
制作一个智能小车（目前只有距离传感器硬件），实现通过ros2代码和ESP32代码，控制两个小电机的转速、转向，当接收到距离传感器返回的距离小于5厘米时，小车停止运行，并向左转向，直到检测到前方距离大于5厘米后继续向前行驶。
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03-25
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T-Robot是一个DIY的移动机器人，底层采用Micro-ROS
07-04
由于micro_ros_arduino并不是原生支持platformio，因此在platformio.ini中需要手动指定相应硬件平台的libmicroros.a，使用如下命令(以esp32为例)： build_flags = -L $PROJECT_DIR/lib/micro_ros_arduino/src/esp...
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标题中提到的“micro_ros_espidf_component”指的是一个专门为ESP-IDF（Espressif IoT Development Framework）开发的组件，该组件允许在使用ESP-IDF框架开发ESP32或ESP32-S2微控制器的项目中集成micro-ROS（micro-...
ros_esp32cam_robot：这个项目是我尝试使用esp32-cam微控制器和ROS控制带有附加伺服的廉价扫地机器人
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ros_esp32cam_robot 这个项目是我尝试使用esp32-cam微控制器和ROS控制带有附加伺服的廉价扫地机器人的方法。
【免费下载】 micro-ROS ESP32 IDF 组件使用教程
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`micro-ROS ESP32 IDF 组件` 是一个开源项目，旨在为 ESP32 系列芯片提供 micro-ROS 支持。micro-ROS 是一个轻量级的 ROS 2 实现，专为资源受限的嵌入式系统设计。该项目通过 ESP-IDF（Espressif IoT Development Framework）集成 micro-ROS，使得 ESP32 设备能够与 ROS 2 生态系统无缝对接。 ...
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07-06 3118
本文介绍了基于Ubuntu22.04 LTS系统上的ROS2 Humble（发布维护时间2022.5--2027.5）与ESP32-wroom-32的通信实验
ROS2进阶 -- 硬件篇第二章 -- 使用 ESP32 DEVKIT_V1 开发板基于 Arduino IDE 的环境搭建教程 windows / ubuntu 双系统安装
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05-23 2286
目前我在windows上安装了Arduino IDE 2.3.2，在ubuntu上安装了Arduino IDE 1.8.19，windows上的Arduino IDE 2.3.2相对容易装一点，而且最新版本的更好用，就在windows来做代码的测试，而后续与ros2通信的话在ubuntu系统里更方便，因此装了两个版本。ESP32 DEVKIT_V1 开发板等硬件资料请查看。
ROS2进阶 -- 硬件篇第一章 -- 使用ESP32，树莓派5，ROS2 从零组装一台差速控制的机器人
weixin_45897172的博客
05-23 1963
这是我绘制的一个大概的零件接线图，后续可能会有部分零件变更。前面是两个万向轮（可以将这两个轮子也添加电机来增强动力），后轮有两个电机驱动，通过两个电机的速度设置来控制小车转向，两个电机连接A4950驱动板，A4950连接电源线供电，ESP32连接A4950来发布指令控制电机，MPU6050连接ESP32来发布线速度和角速度，ATGM336H GPS&&BDS连接ESP32来定位，ESP32和树莓派可以通过wifi和有线进行通信，相机和雷达分别接到树莓派上。树莓派 4B 8G（5）下图为树莓派5。
esp32与ros2的开关灯
zhangrelay的专栏
09-11 1588
单片机开关灯是必须的，如何告知ros2，这里用主题方式实现。需要先阅读： esp32与ros2的欢乐启程https://blog.youkuaiyun.com/ZhangRelay/article/details/120229431 开关灯的示例如下： #include <WiFi.h> const char* ssid = "yourssid"; const char* password = "yourpasswd"; WiFiServer server(80); void setup
esp32与ros2的欢乐启程
zhangrelay的专栏
09-10 1777
超级简单，先看效果： esp32的代码也超级简单（udp4）： #include <ros2arduino.h> #include <WiFi.h> #include <WiFiUdp.h> #define SSID "Relay_iPhone" #define SSID_PW "66666666" #define AGENT_IP "172.20.10.2" #define AGENT_PORT 2021 //AGENT port nu
micro-ROS ESP32 IDF 组件项目推荐
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micro-ROS ESP32 IDF 组件项目推荐 项目基础介绍和主要编程语言 micro-ROS ESP32 IDF 组件 是一个开源项目，旨在为 ESP32 系列微控制器提供 micro-ROS 支持。该项目基于 ESP-IDF（Espressif IoT Development Framework）开发，主要使用 C 语言进行编写。通过集成 micro-ROS，开发者可以在 ESP32 上...
ESP32 ROS2 Robot：智能硬件与物联网的新里程碑
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ESP32 ROS2 Robot：智能硬件与物联网的新里程碑 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 项目简介 是一个开源项目，它将Espressif Systems的ESP32微控制器与Robot Operating System (ROS2) 结合在一起，打造了一个功能强大的智能机器人平台。这个项目不仅为硬件爱好者提供了构建和控制机器人的新途径，也为开发者提供了一个探...
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