ESP32硬件平台Micro-ROS框架部署ROS2关键分析及实战方案

ESP32可借助Micro-ROS框架部署ROS2，但需严格优化资源占用。以下是关键分析及实战方案：

---

⚙️ 一、硬件资源占用（以ESP32-WROOM-32为例）

资源类型	最小需求	典型占用	优化措施
RAM	≥120KB	150-250KB	禁用蓝牙、精简节点
Flash	≥1MB	1.5-2MB	裁剪未用ROS组件
CPU主频	≥80MHz	160-240MHz	动态调频策略8
外设接口	UART/USB	SPI/I²C/PSRAM	启用QSPI PSRAM扩展

• 极限场景：
  基础节点（发布者+订阅者）需15KB RAM/100KB Flash，但启用WiFi后飙升至200KB RAM/1.2MB Flash。

---

📦 二、软件资源占用与优化

1. M