网络协议

一:操作系统:(Operating System,简称OS)是管理和控制计算机硬件与软件资源的计算机程序,是直接运行在“裸机”上的最基本的系统软件,任何其他         软件都必须在操作系统的支持下才能运行。

        注:计算机(硬件)->os->应用软件

二:互联网的本质就是一系列的网络协议        

        1,  一台硬设有了操作系统,然后装上软件你就可以正常使用了,然而你也只能自己使用

              像这样,每个人都拥有一台自己的机器,然而彼此孤立。如果把计算机看成分布于世界各地的人,那么连接两台计算机之间的internet实际上就               是 一系列统一的标准,这些标准称之为互联网协议,互联网的本质就是一系列的协议,总称为‘互联网协议’(Internet Protocol Suite).

        2,    互联网协议的功能:定义计算机如何接入internet,以及接入internet的计算机通信的标准。

三:osi七层协议


     1,物理层——》数据链路层——》网络层——》传输成——》应用层

     一:物理层功能:主要是基于电器特性发送高低电压(电信号),高电压对应数字1,低电压对应数字0

      二:数据链路层由来:单纯的电信号0和1没有任何意义,必须规定电信号多少位一组,每组什么意思数据链路层的功能:定义了电信号的分组方式

             1,以太网协议?

                    早期的时候各个公司都有自己的分组方式,后来形成了统一的标准,即以太网协议ethernet

            



三:网络层

        网络层由来:有了ethernet、mac地址、广播的发送方式,世界上的计算机就可以彼此通信了,问题是世界范围的互联网是由

        一个个彼此隔离的小的局域网组成的,那么如果所有的通信都采用以太网的广播方式,那么一台机器发送的包全世界都会收到,

        这就不仅仅是效率低的问题了,这会是一种灾难

        

上图结论:必须找出一种方法来区分哪些计算机属于同一广播域,哪些不是,如果是就采用广播的方式发送,如果不是,

就采用路由的方式(向不同广播域/子网分发数据包),mac地址是无法区分的,它只跟厂商有关

网络层功能:引入一套新的地址用来区分不同的广播域/子网,这套地址即网络地址





四:传输层      

        1,传输层的由来:网络层的ip帮我们区分子网,以太网层的mac帮我们找到主机,然后大家使用的都是应用程序,你的电脑上可能同时开启qq,暴风影音,等多个应用程序,那么我们通过ip和mac找到了一台特定的主机,如何标识这台主机上的应用程序,答案就是端口,端口即应用程序与网卡关联的编号

         2, 传输层功能:建立端口到端口的通信补充:端口范围0-65535,0-1023为系统占用端口



五:应用层

        1,应用层由来:用户使用的都是应用程序,均工作于应用层,互联网是开发的,大家都可以开发自己的应用程序,数据多种多样,必须规定好数据的组织形式 

          2,应用层功能:规定应用程序的数据格式



内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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