ardupilot在Ubuntu12.04.5-32bit-x86环境下的编译，简易版编译环境搭建，实际使用

1. 前提条件
已经下载了ardupilot的压缩包，注意一定是压缩包，因为如果采取解压缩tar命令可以解决涉及到的文件权限的问题。
2安装
2.1 Permissions
You need to make your user a member of the dialout group:
sudo usermod -a -G dialout $USER
2.2 Reload the path (log-out and log-in to make permanent):
. ~/.profile
2.3. 解压缩ardupilot
tar –xvf ardupilot.zip
这里一定需要确保用户对ardupilot拥有读写执行（如果是文件夹就是“进入”）的权利
2.4 执行脚本Run the install-prereqs-ubuntu.sh script:
ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh –y
脚本运行失败，请看步骤7
3. 编译Compiler
因为2.4 ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh –y这个步骤已经下载了gcc-arm-none-eabi，并且解压缩到了/opt/ gcc-arm-none-eabi/目录下了，所以只需要配置环境变量
1配置环境变量
export PATH=$PATH:/opt/gcc-arm-none-eabi-4_6-2012q2/bin
2下面的编译可以不需要，因为只是加快编译速度
1）安装ccache
sudo apt-get install ccache
2）建立链接
cd /usr/lib/ccache
sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-g++
sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-gcc
3）配置环境变量
export PATH=$PA