一个pid的简单实现

最新推荐文章于 2025-07-02 11:18:08 发布

原创

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CC 4.0 BY-SA版权

这是一个简单的PID控制器的C++代码实现，包含了比例、积分、微分三个部分，并且进行了低通滤波处理以减少噪声影响。代码中还提供了积分最大值限制、重置积分项的功能，以及读写参数到存储器的接口。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

这个是参考Pixhawk库文件pid文件夹下的程序

// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-

/// @file	PID.cpp
/// @brief	Generic PID algorithm

#include <math.h>

#include "PID.h"
#include <AP_HAL/AP_HAL.h>
#include <AP_Math/AP_Math.h>

extern const AP_HAL::HAL& hal;

const AP_Param::GroupInfo PID::var_info[] = {

    // @Param: P
    // @DisplayName: PID Proportional Gain
    // @Description: P Gain which produces an output value that is proportional to the current error value
    AP_GROUPINFO("P",    0, PID, _kp, 0),

    // @Param: I
    // @DisplayName: PID Integral Gain
    // @Description: I Gain which produces an output that is proportional to both the magnitude and the duration of the error
    AP_GROUPINFO("I",    1, PID, _ki, 0),

    // @Param: D
    // @DisplayName: PID Derivative Gain
    // @Description: D Gain which produces an output that is proportional to the rate of change of the error
    AP_GROUPINFO