Bolly_He的博客

问题描述最近在做手眼标定，3D点云相机+ABB机器人，因相机与机器人在流水线同侧，无法通过传统的eye-to-hand标定板固定在机械臂末端进行手眼标定。相机与机械臂的位置如下图所示，C是相机，B是机械臂base。已知：物体在P1点时在C坐标系下的位置坐标，求物体运动到P2点时在B坐标系下的位置，其中P1->P2的运动是固定的。问题建模问题简化为由C下点集和B下的点集，求C->B的变换矩阵Hcb = Hcp1*Hp1p2*Hp2b.其中物体在C下的坐标通过点云上获得，

1，确定待迁移容器的名字docker ps -a2，将此容器提交为新的镜像docker commit 容器名 镜像名3，把镜像保存为tar文件docker save 镜像名 >备份文件.tar4，将 备份文件.tar 复制到目的主机下5，将 备份文件.tar恢复为镜像 ，详见docker load --help6，根据镜像重新运行起容器docker run -it --name=pv-station-build --gpus=all --vol..

第一步：安装C++版gdal sudo apt-get install libgdal-dev第二步：安装python版gdalpip install gdal报错如下：解决方法：设置环境变量export CPLUS_INCLUDE_PATH=/usr/include/gdalexport C_INCLUDE_PATH=/usr/include/gdal查看gdal版本gdalinfo --version显示：GDAL 2.4.2, released.

import jsonimport cv2import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as nptmp = {}with open("D:/myfiles/all-quexian/N_2000_E_220210710_11441101_20210710_114411.json", "r") as f: tmp = f.read()tmp = json.loads(tmp)points = tmp["shapes"][0]["point.