PX4 的 ECL EKF 公式推导及代码解析

最新推荐文章于 2024-09-12 21:45:00 发布
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文章标签： PX4 组合导航 EKF 卡尔曼滤波
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/boboelec/article/details/132896123
博客围绕PX4组合导航展开，涉及EKF及卡尔曼滤波相关内容。PX4在组合导航领域有重要应用，而卡尔曼滤波是关键技术，能有效处理导航中的数据融合等问题，提升导航的准确性和稳定性。

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boboelec
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PX4 的 ECL EKF 公式推导及代码解析.pdf
09-05
整体而言，PX4中的ECL EKF实现涉及到复杂的数学推导和编程实现，包括但不限于状态向量的定义、传感器数据的处理、线性化动态方程、协方差矩阵的更新以及观测模型的构建。理解这些知识点对于掌握PX4无人机的飞行控制...
PX4 的ECL EKF2方程推导.pdf
05-18
PX4开源飞控平台是无人机行业广泛使用的一个成熟的飞行控制软件，它包含了诸多模块，其中ECL（Estimation and Control Library，估计与控制库）是一个非常重要的组成部分。ECL中的EKF2（Extended Kalman Filter 2）...
PX4 EKF模块解读含matlab代码
weixin_41230454的博客
11-29 1177
这里主要介绍px4里面的定位模块，即EKF库。
【PX4 EKF simulink仿真程序解析】（一）初始化
qq_38041309的博客
07-26 1436
PX4 EKF Simulink仿真梳理，初始化阶段梳理
PX4飞控中利用EKF估计姿态角代码详解
csshuke的专栏
05-11 3101
PX4飞控中利用EKF估计姿态角代码详解PX4飞控中主要用EKF算法来估计飞行器三轴姿态角，具体c文件在px4\Firmware\src\modules\attitude_estimator_ekf\codegen\目录下具体原理程序详解下一步1.具体原理EKF算法原理不再多讲，具体可参见上一篇blog http://blog.youkuaiyun.com/lizilpl/article/details/45...
推荐关于PX4 ECL EKF方程推导的两篇“宝藏“文章
weixin_42918498的博客
03-27 1749
从下面的封面可以看到，文章中包括IMU、磁力计、气压高度计、GPS、测距仪、空速、合成侧滑、风场、光流、外部视觉的融合处理，以及地形高差估计、偏航对准以及输出互补滤波等。，如下图封面所示，文章中推导了EKF的状态方程、以及GPS，气压高度计、磁力计、光流、ZED相机相关的量测方程等。
PX4 的 ECL EKF2 方程推导
boboelec的博客
09-15 351
无人机 PX4 飞控 | EKF2简介与使用方法
月照银海似蛟龙的博客
09-12 3057
PX4是一个流行的开源飞控系统，广泛用于无人机和其他自动驾驶飞行器。EKF2（Extended Kalman Filter 2）是PX4中用于状态估计的一个关键组件，它负责融合来自不同传感器的数据，如GPS、IMU（惯性测量单元）、磁力计、气压计等，以提供精确的飞行器位置、速度、姿态和海拔信息。ECL （Estimation and Control Library，估计和控制库），其中的状态估计使用扩展卡尔曼滤波算法（EKF）处理传感器的测量信息,是一个很成熟很优秀的状态估计模块。
图解debug使用eclipse.docx
02-19
解释说明： F8是调到下一个断点（没有的话，直接运行到结束）。 F5是单步调试进入函数内部。 F6是单步调试不进入函数内部。 F7是由函数内部返回到调用处。
PX4 的 ECL EKF 方程推导.pdf
10-15
### PX4的ECL EKF方程推导详解 #### 一、引言 随着无人机技术的迅猛发展，飞行控制软件的重要性日益凸显。PX4作为一款开源的无人机自动驾驶系统，因其高度可定制性和强大的功能而受到广泛欢迎。其中，扩展卡尔曼...
PX4 的 ECL、 EKF2 方程推导.pdf
10-15
PX4 的 ECL、 EKF2 方程推导.pdf
信捷PLC与台达伺服A2B2通讯实现高效拧螺丝动作：速度模式、扭力限制及锁紧信号IO输出
07-23
内容概要：本文详细介绍了如何利用信捷PLC与台达伺服A2/B2进行通讯，实现高效的拧螺丝动作。主要内容涵盖速度模式的配置、扭力限制的设置以及锁紧信号的IO输出。文中提供了具体的硬件接线方法，如伺服CN1接口与PLC输出端的连接细节，确保了系统的稳定性和可靠性。同时，还给出了详细的参数设置和PLC程序示例，帮助用户快速理解和应用。此外，文章特别强调了扭矩监控的重要性，并提供了一些实用的避坑指南，如伺服使能的正确接法、脉冲口抗干扰措施以及扭力限制值的调整技巧。 适合人群：从事自动化设备安装、调试的技术人员，尤其是对PLC和伺服系统有一定了解的工程师。 使用场景及目标：适用于需要实现自动化拧螺丝操作的企业或实验室，旨在提高生产效率和产品质量。通过学习本文，读者可以掌握信捷PLC与台达伺服的具体配置方法，从而顺利完成拧螺丝任务。 其他说明：本文不仅提供了理论指导，还附带了大量的实战经验和技巧，有助于读者在实际工作中避免常见错误，提升工作效率。
汽车安全领域中基于Simulink的ABS模型仿真与防抱死制动系统建模 仿真技术 详细版
最新发布
07-23
内容概要：本文深入探讨了利用Simulink进行汽车防抱死制动系统（ABS）的建模与仿真的方法。主要内容涵盖Simulink环境下ABS模型的具体构建，包括速度传感器模块和制动压力控制模块的设计，以及详细的仿真分析。文中不仅展示了有无ABS系统在紧急制动情况下的性能差异，还提供了具体的Matlab代码片段，解释了ABS控制系统的工作原理及其重要性。通过对比实验，证明了ABS系统能够显著缩短刹车距离并提高行车安全性。 适合人群：汽车工程专业学生、从事汽车安全技术研发的工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：帮助读者掌握ABS系统的基本原理和建模技巧，提升对汽车主动安全技术的理解，适用于教学培训、科研项目和个人学习等场景。 其他说明：文章附带了完整的Word文档说明和Simulink模型文件，便于读者进一步理解和实践。
V公司高效稳定的汽车零部件开发工具：全套OSEK NM协议栈源代码及配置功能，轻松完成集成，量产保证
07-23
内容概要：本文详细介绍了汽车零部件开发巨头V公司提供的OSEK NM协议栈源代码及其配置功能。OSEK NM是一种专为汽车网络管理设计的通信协议，由韩国汽车工业标准化组织制定。V公司提供的这套工具集不仅代码结构清晰、模块化程度高，而且具有高效稳定的特性，适用于汽车零部件的开发。文中具体解析了源代码的结构和各模块的功能，特别是网络管理模块的核心代码，展示了V公司在网络管理方面的精细控制。此外，文章还详细描述了集成步骤和性能优化方法，强调了V公司提供的技术支持和优化工具。最终，V公司的OSEK NM协议栈因其稳定性和量产保证，成为了汽车零部件开发的首选工具。 适合人群：从事汽车零部件开发的技术人员、嵌入式系统工程师、汽车电子工程师。 使用场景及目标：① 快速集成并使用OSEK NM协议栈进行汽车零部件开发；② 提升网络管理和数据传输的效率；③ 实现高效稳定的汽车网络管理系统。 其他说明：V公司提供的OSEK NM协议栈不仅简化了开发流程，还确保了产品的量产可行性，适用于现代汽车工业的发展需求。
嵌入式系统中串口转以太网通信的CC++实现及其应用
07-23
内容概要：本文档详细介绍了使用C语言和C++实现串口转以太网通信的技术细节。它不仅涵盖了多路网口和串口之间的双向数据转换，还支持UDP和TCP两种连接方式。文中特别强调了通过Qt5.10.1平台和QSerialPort类来构建这一通信机制的具体方法。此外，文档还提供了丰富的辅助工具如16进制数据发送窗口、接收窗口、自动连接功能以及配置文件管理等特性。为了便于开发者理解和使用，所有源代码均配有详细的注释和技术文档。 适合人群：对嵌入式系统开发感兴趣的工程师或者有一定编程经验的研发人员。 使用场景及目标：适用于需要将传统RS232/485等串行接口设备接入现代网络环境的情况，比如工业自动化控制系统、智能家居产品或其他物联网应用场景。通过学习本文档，读者能够掌握如何利用现有硬件资源搭建高效稳定的串口转以太网解决方案。 其他说明：该文档不仅限于理论讲解，还包括实际项目案例分享，帮助读者更好地理解整个系统的运作流程。同时提醒使用者确保源码放置于纯英文路径下以便正确编译运行。
几何测量中最小二乘法评估直线度、平面度及圆度的C#实现 - 最小二乘法
07-23
内容概要：本文详细介绍了最小二乘法在几何测量领域的应用，特别是针对直线度、平面度和圆度的评估方法。文中不仅解释了最小二乘法的基本原理及其在不同几何形状拟合中的具体步骤，还提供了完整的C#实现代码。对于每种几何形状，作者都列出了详细的计算流程，从数据点的初始化到最后的最佳拟合结果确定，确保读者能够理解和实现这一数学优化技术。 适合人群：从事几何测量工作的技术人员以及对最小二乘法感兴趣的开发者。 使用场景及目标：适用于需要精确评估几何形状特征的应用场合，如机械制造、质量检测等领域。通过学习本文，读者可以掌握如何使用最小二乘法进行直线度、平面度和圆度的计算，从而提高测量精度。 阅读建议：由于涉及到具体的数学推导和编程实现，建议读者具备一定的数学基础和C#编程经验，在阅读过程中结合实际案例进行练习，以便更好地理解最小二乘法的应用。
风力发电光伏发电用电负荷数据（部分年份具体看数据描述内容）
07-23
数据名称：风力发电、光伏发电、用电负荷数据 数据年份：光伏发电（2007-2020年）、风力发电（2019年）、用电负荷（2016-2018） 光伏发电：采样结束时刻、采样起始时刻、时间间隔、气温、方位角、云层不透明度、露点温度、DHI、DNI、GHI、GTI（固定倾角辐射）、GTI（跟踪倾角辐射）、实际功率、大气可降水量、相对湿度、降雪深度、地面气压、高度10m风向、高度10m风速、天顶角 风力发电：时间、风电#1(48.3)、风电#2(43.2)、风电#3(100) 负荷电气：时间、负荷、最高温度℃、最低温度℃、平均温度℃、相对湿度(平均)、降雨量（mm）。资源来源于网络分享，仅用于学习交流使用，请勿用于商业，如有侵权请联系我删除！
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