ros2 中的 time消息类型

最新推荐文章于 2025-02-07 16:59:09 发布
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文章标签： ros2 time
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在ROS1系统中，常用time类型来表示时间信息，如在std_msgs/Header中。然而，在ROS2中，time类型被移除，取而代之的是builtin_interfaces/Timestamp。这导致直接使用ROS1的时间类型会在ROS2中产生错误，需要进行类型转换。

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在ROS1中默认的消息类型中有time，用于表示时间信息。比如std_msgs/Header里面用于表示时间的就是这个类型。但是如果在ROS2中直接使用这个类型会报错误。因为ROS2的默认类型类型中取消了这个类型。要替换成下面的形式

ROS1中表示

time stamp

ROS2中表示

builtin_interfaces/Time stamp
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使用chrono替换ros::Time::now()赋值给sensor_msgs::LaserScan消息中的header.stamp
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04-24 1063
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12-14
简单介绍了ros2这个实时系统 全英文的ppt 。。。。。。
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08-22 1132
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【代码】ROS2学习之路之ros2时间。
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ROS1中cpp 格式。ROS2中cpp格式。
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首先注意一点，在ROS 2 dashing发行版里面，只有C++的功能包可以自定义消息类型；也就是说，在创建包的时候，只有选择 ament_cmake方式创建的包才可以自定义消息，但是python类型的功能包可以导入由C++类型包创建的自定义消息。 创建自定义消息功能包 进入工作空间 cd ~/ros_ws/src 创建功能包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_msgs 由于这个功能包只是生成自定义消息类型，所以我一般都是不在这里添加任何
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