mysql 5.0 集群负载均衡 附带图片

本文详细介绍了MySQL集群的配置过程,包括安装、配置、启动服务及验证工作状态等步骤,同时提供了破坏性测试方法以确保集群稳定性。通过设置管理节点、数据节点和SQL节点,实现了MySQL的负载均衡功能。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

参考自Nanu前辈的《MySQL集群配置》,非常感谢。
但在这篇文章中的概念有些模糊,小弟加以完善。不足之处,希望高手补充与批评!
QQ:4615075 请注明CU会员,欢迎交流!

source:     http://bbs.chinaunix.net/viewthread.php?tid=768920


一、介绍
========
测试环境:
Server1:ndbd 192.168.0.11
Server2:ndbd 192.168.0.12
Server3:mysqld --ndb-cluster 192.168.0.13 (ndbd_mgm ndbd_mgmd也在本机)

操作系统均为
RH ES3
kernel-2.4.21-9.EL
glibc-2.3.2-95.6

所需软件包:
mysql-max-5.0.22-linux-i686-icc-glibc23.tar.gz
下载地址: http://dev.mysql.com/downloads/mysql/5.0.html
下载时注意系统环境和软件包版本,MySQL是max版的。

首先,明确几个概念(参照下图):
ndbd: 数据库节点。
mysqld --ndb-cluster: MySQL服务器节点,程序直接访问的是这台机器的IP。默认端口仍是3306。
ndbd_mgm ndbd_mgmd: 管理节点。管理/查看各库节点和服务器节点的状态。






二、在Server1、Server2、Server3上安装MySQL
=================================
1.安装:
# mv mysql-max-4.1.9-pc-linux-gnu-i686.tar.gz /usr/local/
# cd /usr/local/
# tar -zxvf mysql-max-4.1.9-pc-linux-gnu-i686.tar.gz
# ln -s mysql-max-4.1.9-pc-linux-gnu-i686 mysql
# groupadd mysql
# useradd -g mysql mysql
# cd mysql
# scripts/mysql_install_db --user=mysql
# chown -R mysql:mysql .

2.编辑配置文件:
# cp /usr/local/mysql/support-files/my-medium.cnf /etc/my.cnf
# vi /etc/my.cnf 在文件尾加入

# my.cnf
# example additions to my.cnf for MySQL Cluster
# (valid in MySQL 5.0)

# enable ndbcluster storage engine, and provide connectstring for
# management Server host (default port is 1186)
[mysqld]
ndbcluster
ndb-connectstring=192.168.0.13

# provide connectstring for management Server host (default port: 1186)
[ndbd]
connect-string=192.168.0.13

# provide connectstring for management Server host (default port: 1186)
[ndb_mgm]
connect-string=192.168.0.13

# provide location of cluster configuration file
[ndb_mgmd]
config-file=/var/lib/mysql-cluster
保存&退出

3.在Server1、Server2上创建日志文件夹,默认
# mkdir /var/lib/mysql-cluster

4.在Server3上创建ndb_mgmd启动配置文件:
# mkdir /var/lib/mysql-cluster
# cd /var/lib/mysql-cluster
# vi config.ini
内容如下:
# file "config.ini" - 2 data nodes and 2 SQL nodes
# This file is placed in the startup directory of ndb_mgmd (the
# management server)
# The first MySQL Server can be started from any host. The second
# can be started only on the host mysqld_5.mysql.com

[NDBD DEFAULT]
NoOfReplicas= 2
DataDir= /var/lib/mysql-cluster

[NDB_MGMD]
Hostname= 192.168.0.13
DataDir= /var/lib/mysql-cluster

[NDBD]
HostName= 192.168.0.11

[NDBD]
HostName= 192.168.0.12

[MYSQLD]
[MYSQLD]
[MYSQLD]
保存&退出

[MYSQLD]
[MYSQLD]
[MYSQLD]
表示允许有三台MySQL服务器从任何IP访问数据库结点。

各参数功能,请参考 http://dev.mysql.com/doc/refman/ ... config-example.html




三、启动服务
============
Server3 /usr/local/mysql/bin/ndb_mgmd -f /var/lib/mysql-cluster/config.ini
Server1 /usr/local/mysql/bin/ndbd --initial #只在第一次启动ndbd时使用--initial参数
Server2 /usr/local/mysql/bin/ndbd --initial
Server3 /usr/local/mysql/support-files/mysql.Server start



四、检查工作状态
================
回到管理节点服务器Server3上,并启动管理终端:

# /usr/bin/ndb_mgm
键入show命令查看当前工作状态:(下面是一个状态输出示例)

ndb_mgm> show
Cluster Configuration
---------------------
[ndbd(NDB)]     2 node(s)
id=2 (not connected, accepting connect from 192.168.0.11)
id=3 @192.168.0.12   (Version: 5.0.22, Nodegroup: 0, Master)

[ndb_mgmd(MGM)] 1 node(s)
id=1 @192.168.0.13   (Version: 5.0.22)

[mysqld(API)] 3 node(s)
id=4 @192.168.0.13   (Version: 5.0.22)
id=5 (not connected, accepting connect from any host)
id=6 (not connected, accepting connect from any host)

mysqld(API)即mysqld --ndb-cluster,MySQL服务器节点。当前只有Server3 MySQL启动。

如果上面没有问题,现在开始测试MySQL:
注意,这篇文档对于MySQL并没有设置root密码,推荐你自己设置Server1、Server2、Server3的MySQL root密码。

在Server3中:
# /usr/local/mysql/bin/mysql
> use test;
> CREATE TABLE ctest (i INT) ENGINE=NDBCLUSTER;
> INSERT INTO ctest () VALUES (1);
> SELECT * FROM ctest;

应该可以看到1 row returned信息(返回数值1)。

如果上述正常,则换到Server1、Server2上重复上面的测试,观察效果,数据库应该是同步刷新的。但首先要启动这两台机器的MySQL服务
# /usr/local/mysql/support-files/mysql.Server start
如果都没有问题,那么恭喜成功!

FAQ:
失败原因,可能是启动顺序不对。
查找所有ndb和sql相关进程,杀掉,重新按顺序来。
ps -aux |grep ndb
ps -aux |grep sql
kill -9 <PID> <PID> ...<PID>



五、破坏性测试
==============
将Server1或Server2的网线拔掉,观察另外一台集群服务器工作是否正常(可以使用SELECT查询测试)。测试完毕后,重新插入网线即可。

如果你接触不到物理服务器,也就是说不能拔掉网线,那也可以这样测试:
在Server1或Server2上:
ifconfig eth0 down   #如果只有一块网卡,默认是eth0

之后在Server3上使用SELECT查询测试。并且在管理节点服务器的管理终端中执行show命令会看到被破坏的那台服务器的状态。
测试完成后,只需要重新启动被破坏服务器的ndbd进程即可:
# ndbd
注意!前面说过了,此时是不用加--inital参数的!
至此,MySQL集群就配置完成,MySQL负载均衡功能完成!



如想实现Apache+PHP+MySQL集群负载均衡,只需Server3上安装Apache+PHP,并添加Server4,与其做LVS即可

原文:http://hi.baidu.com/todayboy/blog/item/a46fe83dae1db104bba1670a.html
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给主人留下些什么吧!~~
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资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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