ros机器人操作系统安装

最新推荐文章于 2025-07-08 21:15:42 发布

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本文介绍如何在Ubuntu 16.04上安装ROS Kinetic并创建一个简单的串口通信程序。从安装ROS开始，到配置环境，再到创建工作空间及编写串口程序，文章提供了详细的步骤。

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注意我采用的时ubuntu16.04, ros是kinetic。

<1>.ROS安装步骤：

1. Setup your sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Set up your keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.install ros

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4.install third package

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE(模块名，如ecl)

5.initialize rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

6.Environment setup

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.Dependencies for building packages

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.uninstall ros

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc

<2>创建第一个串口程序，借助于ros自带的serial库

1.通过sudo apt-get install ros-<distro>-serial下载ROS对应版本的工具包，serial会安装在opt/ros/<distro>/share/serial目录下，输入 roscd serial，可以检测到serial包的路径，说明serial包已经安装成功。

2.编写代码备用

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

serial::Serial ser;//声明串口对象
//回调函数
void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
	ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port"<<msg->data);
	ser.write(msg->data); //发送串口数据
}

int main(int argc, char** argv)
{  
	ros::init(argc, argv, "serial_node"); //初始化节点
	ros::NodeHandle nh;                //声明节点句柄
	ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback);////订阅主题，并配置回调函数
	ros::Publisher read_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("read", 1000);////发布主题
	try
	{        ////设置串口属性，并打开串口
    		ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
		ser.setBaudrate(9600);
		serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
		ser.setTimeout(to);
		ser.open();
	}
	catch(serial::IOException& e)
	{	
		ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port");
		return -1;
	}
        ////检测串口是否已经打开，并给出提示信息
	if(ser.isOpen())
	{
		ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized");
	}
	else
	{
		return -1;
	}
        ////指定循环的频率
	ros::Rate loop_rate(50);
	while(ros::ok())
	{
		if(ser.available())	
		{
			ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n");
			std_msgs::String result;
			result.data = ser.read(ser.available());
			ROS_INFO_STREAM("Read:"<<result.data);
			read_pub.publish(result);
		}
                ////处理ROS的信息，比如订阅消息,并调用回调函数
		ros::spinOnce();
		loop_rate.sleep();
	}
}

<3>.创建ros工作空间

1. mkdir -p ~/catkin_ws

2. catkin_make //会出现三个文件build, devel, src

一.当然catkin_make可以放到最后，首先在catkin_ws下创建src文件

二.然后在src下采用catkin_create_pkg <package> <depend1> <depend2>创建包（package）

例如：catkin_create_pkg ser serial roscpp

三.在ser下创建src文件，并把上面的代码放到ser.cpp文件中，紧接着修改CMakelists.txt，package.xml文件相应的配置项（注意roscpp在package.xml中是默认存在的，应该注释掉<depend>roscpp</depend>等含有roscpp的配置，防止出错）。

四.返回工作空间catkin_ws文件夹下，首先执行catkin_make, 此时会出现build, devel两个文件夹， build下是编译过程中的中间文件， devel文件夹是最终生成的相关文件。

五.重开一个终端，启动ros操作系统，执行roscore

六.执行程序

source devel/setup.bash
rosrun package package_node

例如这个串口程序：

需要注意，插上串口时，需要查看ttyUSB0的文件权限，可以改为chmod 666 ttyUSB0。

还有一个方法，USB插上之后自动配置，需要在/etc/udev/rules.d中添加相关的配置文件。