注意我采用的时ubuntu16.04, ros是kinetic。
<1>.ROS安装步骤:
1. Setup your sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. Set up your keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3.install ros
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
4.install third package
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE(模块名,如ecl)
5.initialize rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
6.Environment setup
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
7.Dependencies for building packages
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8.uninstall ros
sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc
<2>创建第一个串口程序,借助于ros自带的serial库1.通过sudo apt-get install ros-<distro>-serial下载ROS对应版本的工具包,serial会安装在opt/ros/<distro>/share/serial目录下,输入 roscd serial,可以检测到serial包的路径,说明serial包已经安装成功。
2.编写代码备用
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
serial::Serial ser;//声明串口对象
//回调函数
void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port"<<msg->data);
ser.write(msg->data); //发送串口数据
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "serial_node"); //初始化节点
ros::NodeHandle nh; //声明节点句柄
ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback);////订阅主题,并配置回调函数
ros::Publisher read_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("read", 1000);////发布主题
try
{ ////设置串口属性,并打开串口
ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
ser.setBaudrate(9600);
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
ser.setTimeout(to);
ser.open();
}
catch(serial::IOException& e)
{
ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port");
return -1;
}
////检测串口是否已经打开,并给出提示信息
if(ser.isOpen())
{
ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized");
}
else
{
return -1;
}
////指定循环的频率
ros::Rate loop_rate(50);
while(ros::ok())
{
if(ser.available())
{
ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n");
std_msgs::String result;
result.data = ser.read(ser.available());
ROS_INFO_STREAM("Read:"<<result.data);
read_pub.publish(result);
}
////处理ROS的信息,比如订阅消息,并调用回调函数
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
}
<3>.创建ros工作空间
1. mkdir -p ~/catkin_ws
2. catkin_make //会出现三个文件build, devel, src
一.当然catkin_make可以放到最后,首先在catkin_ws下创建src文件
二.然后在src下采用catkin_create_pkg <package> <depend1> <depend2>创建包(package)
例如:catkin_create_pkg ser serial roscpp
三.在ser下创建src文件,并把上面的代码放到ser.cpp文件中,紧接着修改CMakelists.txt,package.xml文件相应的配置项(注意roscpp在package.xml中是默认存在的,应该注释掉<depend>roscpp</depend>等含有roscpp的配置,防止出错)。
四.返回工作空间catkin_ws文件夹下,首先执行catkin_make, 此时会出现build, devel两个文件夹, build下是编译过程中的中间文件, devel文件夹是最终生成的相关文件。
五.重开一个终端,启动ros操作系统,执行roscore
六.执行程序
source devel/setup.bash
rosrun package package_node
例如这个串口程序:
需要注意,插上串口时,需要查看ttyUSB0的文件权限,可以改为chmod 666 ttyUSB0。
还有一个方法,USB插上之后自动配置,需要在/etc/udev/rules.d中添加相关的配置文件。