blue_skyLZW的博客

出现原因我原来的电脑账户是中文，因为别的地方使用时不能出现中文，所以就把账户改成了英文，结果导致以前安装的Autocad打不开了，出现的问题如题。解决教程（有效）链接https://knowledge.autodesk.com/zh-hans/support/autocad/troubleshooting/caas/sfdcarticles/sfdcarticles/CHS/Fatal-Error-Invalid-Configuration-PathFile.html关键过程1、找到密钥 HKE

实物模型DH建立坐标系以及正逆运动学推导Matlab验证clear;clc;a1=-9.57*0.001;alpha1=pi/2;a2=-59.2*0.001;a3=-77*0.001;d3=44.6*0.001;% 建立连杆系% theta 关节角度% d 连杆偏移量% a 连杆长度% alpha 连杆扭角% sigma 旋转关节为0，移动关节为1% mdh 标准的D&H为0，否则为1% off

12自由度舵机狗使用MG996R舵机，全部零件都是3D打印，没有用轴承，转轴也是3D打印。不用担心打印精度，因为哥经过反复实验，找到了打印的轴孔配合的最佳误差，已经把他们都加入到尺寸中去了。做出来发现perfect ！！哈哈，唯一的间隙就是舵机的舵盘啮合的间隙，那个无能为力。三维模型单腿打印的实物做出来发现蛮大的，开始以为力矩不够，结果是因为舵机供电电流不足，舵机不能接arduino板子的5v供电，我直接连在7.2v的锂离子电池上，力量刚刚的。...

12_DOF舵机狗arduino uno加PCA 9685控制代码硬件接线参考：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42807924/article/details/82229997注意：1、舵机数量多，所以电池要用供电电流大的锂离子电池，普通电池供电电流不够，舵机会不转或者乱转；2、最好锂离子电池给舵机供电，也就是接在PCA9685板子的供电口上，arduino再另外接电池供电，那么此时上图接线的arduino的5v和PCA9685的vcc口就不要连接，但是GND要连。这样做的好