9、面向代理分析与设计的 MESSAGE 方法学详解

面向代理分析与设计的 MESSAGE 方法学详解

引言

在软件开发领域,面向代理(AO)的方法为构建具有复杂行为的灵活系统带来了新的可能。通过组合高度模块化的组件,多个代理相互交互,形成了具有超越单个代理能力总和的多代理系统(MAS)。而面向代理软件工程(AOSE)方法学的出现,是开发商业 MAS 的必要前提。MESSAGE 方法学正是这样一种覆盖 MAS 分析和设计阶段的方法,它适用于主流软件工程部门,既基于软件工程的成果,又与当前软件工程最佳实践保持一致。

MESSAGE 方法学概述

MESSAGE 方法学采用了 Rational Unified Process(RUP)作为通用的软件工程项目生命周期框架。这使得它能够整合软件开发知识,包括生命周期、活动、任务、UML 符号以及支持 UML 的工具,用于面向代理的开发。MESSAGE 遵循 RUP 的迭代和增量方法,专注于细化阶段,通过一系列代理相关模型和图形符号来详细阐述系统架构。

MESSAGE 分析会产生一系列描述待开发系统及其环境的模型。为了帮助建模者关注多代理系统的不同部分,定义了五种视图:组织(Organization)、目标/任务(Goals/Task)、代理/角色(Agent/Role)、交互(Interaction)和领域(Domain)。

视图名称 描述
组织视图 描述 MAS 的整体结构,展示系统及其环境中的具体实体(代理、组织、角色、资源)以及它们之间的粗
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码仿真模型,动手实践飞行器建模控制流程,重点关注动力学方程的实现控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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