这篇博客探讨了基于传感器信息的局部路径规划，主要介绍三种避障算法：Bug算法、向量势直方图法和动态窗口法。Bug算法中提到了Bug2的特殊行为，向量势直方图法和曲率速度法的资料较少，而动态窗口法则提供了详细解释和评价方法。
基于传感器信息的局部路径规划
全局路径规划- http://blog.youkuaiyun.com/birdy_/article/details/77448861
Bug算法
http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5998635.html
Bug2感觉很奇怪……
就只按局部信息的话我以为会在qL1处变成一个循环。
好像是要去记录已有的q点然后对于这些q点不处理。那这样的话临界状态会不会有问题（比如qH2和qL2距离过近）
向量势直方图法
曲率速度法
咦这一块居然没有找到很合适的资料- -
如果定一个目的的点、结合现有的是方向和速度的话找一段圆弧？
动态窗口法
http://www.cnblogs.com/LittleTiger/p/4602191.html
这一块详细的解释看参考的那
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