路径规划算法

基于先验完全信息的全局路径规划
局部路径规划 - http://blog.youkuaiyun.com/birdy_/article/details/77453638

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姿态空间离散

行车图法：在自由空间中构建连通网络

在图中用直线连接所有特定点，删除会发生碰撞的，在余下的路线中求出合理的解
根据生成点的方式不同可以分为

可视图法

所有障碍物的顶点

Voronoi diagram

障碍物之间的中间点
http://www.cnblogs.com/Seiyagoo/p/3339886.html
这个没想明白因为不知道对于点到障碍物的距离是怎么确定的，而且只管感觉运算量非常大

随机投点法

随机在可运行范围内投点
投点数量需要根据情况确定
http://blog.youkuaiyun.com/leo_xu06/article/details/51222760