折弯机——C#读写ini文件

本文介绍如何使用C#进行INI文件的读写操作,包括通过API函数WritePrivateProfileString和GetPrivateProfileString实现INI文件的数据存储和读取。

    项目中的参数设置界面用到了ini文件(初始化)保存与读取数据,之前孙总写的IniConfig类有点看不懂,于是网上找资料,在此记录一下。在我们写的程序当中,总有一些配置信息需要保存下来,以便完成程序的功能,最简单的办法就是将这些信息写入INI文件中,程序初始化时再读入。

C#读写INI文件,需要用到两个API函数

WritePrivateProfileString:在初始化文件指定小节内设置一个字串

GetPrivateProfileString:为初始化文件中指定的条目取得字串 。它是编辑语言中的一种函数结构。

需要特别注意的是:这两个函数中的*.ini文件地址要使用绝对地址

下面程序的功能,是在一个空文件test.ini中,写入一些属性,并读取

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;


namespace ConsoleApplication1
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            IniHelpr ih = new IniHelpr(@"C:\test.ini", "Default");

            ih.SetValue("Set1", "attr1", "1");
            ih.SetValue("Set1", "attr2", "2L");
            ih.SetValue("Set1", "attr3", "3f214");
            ih.SetValue("Set2", "attra", new StringBuilder("a"));
            ih.SetValue("Set2", "attrb", "b");

            //读取INI文件中的值
            Console.WriteLine(ih.GetValue("Set1", "attr1"));
            Console.WriteLine(ih.GetValue("Set1", "attr2"));
            Console.WriteLine(ih.GetValue("Set1", "attr3"));
            Console.WriteLine(ih.GetValue("Set2", "attra"));
            Console.WriteLine(ih.GetValue("Set2", "attrb"));

            //读取不存在的键值
            Console.WriteLine(ih.GetValue("Setx", "attrx"));

            Console.WriteLine("Done.");
            Console.ReadLine();
        }

    }


    class IniHelpr
    {
        /// <summary>
        /// 设定INI文件中的属性
        /// </summary>
        /// <param name="section">节</param>
        /// <param name="key">键</param>
        /// <param name="val">值</param>
        /// <param name="filePath">INI文件的绝对地址</param>
        /// <returns>Long,非零表示成功,零表示失败。</returns>
        [System.Runtime.InteropServices.DllImport("kernel32")]
        private static extern long WritePrivateProfileString(string section, string key,string val, string filePath);

        /// <summary>
        /// 读取INI文件中的属性
        /// </summary>
        /// <param name="section">节</param>
        /// <param name="key">键</param>
        /// <param name="def">默认值</param>
        /// <param name="retVal">被存储到的StringBuilder</param>
        /// <param name="size">最大字串截取长度</param>
        /// <param name="filePath">INI文件的绝对地址</param>
        /// <returns>int,复制到retVal缓冲区的字节数量</returns>
        [System.Runtime.InteropServices.DllImport("kernel32")]
        private static extern int GetPrivateProfileString(string section, string key, string def,System.Text.StringBuilder retVal, int size, string filePath);

        public string Path;
        public string DefValue;
        /// <summary>
        /// INI读写工具类
        /// </summary>
        /// <param name="path">INI文件绝对地址</param>
        /// <param name="def">读取值的默认值</param>
        public IniHelpr(string path, string def = "")
        {
            System.IO.FileInfo fi = new System.IO.FileInfo(path);
            if (!fi.Exists)
            {
                Console.WriteLine("文件不存在");
            }
            //  this.Path = fi.FullName;
            this.Path = path;  //放C盘底下
            this.DefValue = def;
        }

        public void SetValue(string section, string key, object value)
        {
            WritePrivateProfileString(section, key, value.ToString(), this.Path);
        }

        public string GetValue(string section, string key)
        {
            StringBuilder sb = new StringBuilder(255);
            int i = GetPrivateProfileString(
                section, key, this.DefValue, sb, 255, this.Path);   //i=7是因为值为Default,7个字节
            return sb.ToString();
        }
    }
}

结果如下:


内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
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