【无标题】

bigold533

已于 2022-07-16 18:04:57 修改

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文章标签： bash ubuntu

于 2022-07-16 18:02:12 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/bigold533/article/details/125822935

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本文介绍如何通过一个shell脚本在GNOME终端中按顺序启动多个ROS程序，并在同一个终端的不同标签页中显示。脚本中利用gnome-terminal的--tab选项创建标签页，并通过bash-c命令及sleep延迟保证程序启动顺序。具体实现包括roscore、turtlesim_node和turtle_teleop_key节点的启动。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

sh启动多个ros程序

需求
实现方法
效果

需求

通过一个sh文件，按顺序启动多个ros程序，所有程序显示在一个终端下的不同标签页

实现方法

虽然不太好看，但是能用

#!/bin/bash

#一个终端，三个标签页，分别启动roscore、乌龟节点、键盘控制节点，为了保证顺序启动，把延时放到了command里面
gnome-terminal  --tab -e 'bash -c "roscore;exit bash"' --tab -e 'bash -c "echo "启动turtle";sleep 2;rosrun turtlesim turtlesim_node;exec bash"' --tab -e 'bash -c "echo "键盘控制节点";sleep 2;rosrun turtlesim turtle_teleop_key;exec bash"'