biersibao的博客

TEAM BUTLDINGMOTOMANINFORM说明1.输出入命令2.控制命令终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。CLS消去终端屏幕显示的文字列。ABORT中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止不能再次启动。SETUALM使任何编号、名称、子代码的警报发生。DIALOG实行程序时显示对话框。另外，若...

欧拉角的顺序：Eigen::Vector3d euler_t = rot.eulerAngles(2, 1, 0);//代表xyz顺序，euler_t(0)放的是Z的值Eigen::AngleAxisd Y(euler(2), Eigen::Vector3d::UnitZ()); Eigen::AngleAxisd P(euler(1), Eigen::Vector3d::UnitY()); Eigen::AngleAxisd R(euler(0),...

机器人运动学仿真笔记新生代的杜尔、ABB的编程和接口最简单，原生TCP坐标，但是很多客户用的是90年代日本的机器人，比如川崎、安川等。这里不对编程细节做解释，只讲讲一些基础的数学模型，便于机器人运动学开发工作。1. 坐标变换不管你用什么机器人，或是做计算机图形学的研究，都涉及到坐标变换问题。对于机器人编程来说，什么大地坐标系、机器人坐标系、工具坐标系、工件坐标系……其实他们在数学上可以看做一个位置矩阵不断的平移、旋转，而这个位置矩阵是由一个旋转矩阵和一个平移向量组成。在讲这个矩阵之前，我们.

一、旋转向量1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1 旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector..