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CAN物理层（基于ISO11898）1，CAN_H和CAN_L识别机制CAN上逻辑值0还是1取决于CAN-H和CAN-L之间的差（CAN-D），双绞线用来抵消CAN-H和CAN-L同时变化时产生的噪声。500k波特率单个信号时间长度为2usCAN_HCAN_H下降沿下降时间(10%-90%)...

CAN协议帧种类在应用中接触最多的是数据帧（数据正常收发）和错误帧（can总线出现错误）1 数据帧1-1 理论数据帧由 7 个段构成。数据帧的构成如图 16 所示。(1) 帧起始：表示数据帧开始的段。–SOF 1bit(2) 仲裁段 ：表示该帧优先级的段。–ID 11bit(3) 控制段：表示数据的字节数及保留位的段。–DLC 4bit(4) 数据段：数据的内容，可发送 0～8 个字节的数据。–DATA 0~64bit(5) CRC 段：检查帧的传输错误的段。 --CRC 15

1，Ack 无应答