字符串string和内存流MemoryStream及比特数组byte[]互转比转换

C# 字符串string和内存流MemoryStream及比特数组byte[]之间相互转换 定义string变量为str,内存流变量为ms,比特数组为bt 1.字符串转比特数组 代码如下:(1)byte[] bt=System.Text.Encoding.Default.GetBytes(“字符串”); (2)byte[] bt=Convert.FromBase64String(“字符串”); 2.字符串转流 代码如下:(1)MemoryStream ms=new MemoryStream(System.Text.Encoding.Default.GetBytes(“字符串”)); (2)MemoryStream ms=new MemoryStream(Convert.Fro 立即下载

字符串string和内存流MemoryStream及比特数组byte[]互转比较

定义string变量为str,内存流变量为ms,比特数组为bt

1.字符串转比特数组
(1)byte[] bt=System.Text.Encoding.Default.GetBytes("字符串");
(2)byte[] bt=Convert.FromBase64String("字符串");

2.字符串转流
(1)MemoryStream ms=new MemoryStream(System.Text.Encoding.Default.GetBytes("字符串"));
(2)MemoryStream ms=new MemoryStream(Convert.FromBase64String("字符串"));

3.流转比特数组
(1)byte[] bt=ms.ToArray();
(2)MemoryStream ms=new MemoryStream();ms.Write(bt,0,ms.Length);

4.流转字符串
(1)string str=Convert.ToBase64String(ms.ToArray());
(2)string str=System.Text.Encoding.Default.GetString(ms.ToArray());

5.比特数组转字符串
(1)string str=System.Text.Encoding.Default.GetString(bt);
(2)string str=Convert.ToBase64String(bt);

6.比特数组转流
(1)MemoryStream ms=new MemoryStream(bt);
(2)MemoryStream ms=new MemoryStream();ms.Read(bt,0,bt.Lenght);

可以看出byte[]比较活跃在string和流转化时是个重要的桥梁


128、点云配准与ICP:经典配准算法与深度学习配准 上周调试一台双臂协作机器人,左手持结构光相机扫描桌面上的随机堆叠工件,右手准备执行抓取。问题出在“对齐”这一步——相机扫描得到的点云和CAD模型点云之间差了大约15度的旋转,导致抓取姿态计算出来直接怼到桌面上。我第一反应是“ICP跑一下不就行了”,结果跑了三分钟,误差纹丝不动,甚至越迭代越发散。后来查了日志才发现,初始位姿给得太离谱,ICP直接掉进了局部最优。这个场景太典型了——很多人以为点云配准就是调个ICP库函数,实际工程里坑比想象中多得多。今天这篇笔记,咱们把点云配准这件事从头捋一遍。 阅读详情

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